[实用新型]一种上肢外骨骼手部支撑机构

说明书

本实用新型涉及人体外骨骼技术领域，具体涉及一种上肢外骨骼手部支撑机构；所采用的技术方案是：一种上肢外骨骼手部支撑机构，包括把手基板和手掌支撑块，所述手掌支撑块与把手基板滑动连接；所述把手基板还设有把手，通过滑动手掌支撑块改变手掌支撑块与把手间的距离。本实用新型通过滑动手掌支撑块以调节手掌支撑块与把手间的距离，能够可根据患者手指长度和使用模式简单、快速的进行调节，从而增强患者手部伸展功能、增加康复安全性，以适应不同康复训练的使用需求，具有调节简单方便、通用性好的特点。

技术领域

本实用新型涉及人体外骨骼技术领域，具体涉及一种上肢外骨骼手部支撑机构。

背景技术

上肢外骨骼机器人是一种集人机工程学、仿生学于一体的机械装置，集成了传感、控制、信息耦合、移动计算等机器人技术,可以为人类肢体提供支撑、保护、助力、康复训练等作用，主要用于康复医疗等领域。无论是对于脑卒中造成的偏瘫还是骨科损伤的术后康复，上肢外骨骼机器人都能便利有效的进行病患上肢的康复训练，节省人力成本。

在上肢外骨骼进入康复中心实际应用时，脑卒中偏瘫患者由于肌肉的异常收缩，导致无法伸直手指，在此阶段，应强化相应的伸肌肌群，恢复手部的伸展功能，至少应采取措施防止患者手部伸展功能进一步恶化。另一方面，患者手部功能的恢复又需要通过手指抓握和精细动作的活动来进行，所以通过测量患者手部的抓握力大小可以作为评估患者手功能康复情况的手段之一。而现有的上肢外骨骼机器人均不具备手部伸展支撑功能，无法满足手部伸展康复训练的需求。

实用新型内容

针对上述现有上肢外骨骼无法满足手部伸展康复训练需求的技术问题，本实用新型提供了一种上肢外骨骼手部支撑机构，手掌支撑结构能够进行伸展，可根据训练需求进行调节，能够适应不同康复训练的需求，具有调节简单方便、适用范围广的特点。

本实用新型通过下述技术方案实现：

一种上肢外骨骼手部支撑机构，包括把手基板和手掌支撑块，所述把手基板1还设有把手，所述手掌支撑块与把手基板连接，所述手掌支撑块与把手之间的距离可调。优选的，所述手掌支撑块与把手基板滑动连接。

本实用新型通过滑动手掌支撑块以调节手掌支撑块与把手间的距离，能够可根据患者手指长度和使用模式简单、快速的进行调节，从而增强患者手部伸展功能、增加康复安全性，以适应不同康复训练的使用需求，具有调节简单方便、通用性好的特点。

作为手掌支撑块与把手基板滑动连接的具体实施方式，还包括连接件，所述连接件包括固定连接部和滑动连接部；所述固定连接部与把手基板固定连接，所述滑动连接部与手掌支撑块滑动连接。

优选的，所述手掌支撑块一端设有滑槽，所述滑动连接部插设在滑槽内；所述滑槽侧壁设有通孔，所述滑动连接部设有若干限位孔，通过限位销同时插入所述滑槽侧壁的通孔和限位孔内实现手掌支撑块在滑动连接部上的固定。

优选的，所述手掌支撑块设有手掌支撑绑带，以便于固定手掌。

进一步的，所述把手包括把手套和握力传感器，所述把手套的材质为柔性材料，所述把手套套设在握力传感器外，所述握力传感器一端与连接件固定连接。以通过握力传感器监测手部的握力，进而为患者的康复训练及康复评估提供科学依据。

进一步的，还包括多维力传感器，所述多维力传感器分别与固定连接部和把手基板固定连接，以检测手部力和力矩，为控制手部支撑机构的运动提供数据支撑，以及为患者的康复训练及康复评估提供科学依据。

作为多维力传感器固定具体实施方式，所述多维力传感器固定在安装壳内，所述安装壳与把手基板固定连接。

进一步的，使用时所述连接件远离滑动连接部的一端与手腕支撑组件转动连接，以拟合人体腕部的屈伸运行。