[实用新型]一种自动取挂件系统

权利要求书

1.一种自动取挂件系统，其特征在于，包括相机、设置有柔性抓手的机器人、设置有若干悬挂挂具的悬挂链系统、控制装置和传感器；所述相机配置在产品输送缓存区位置，对进入所述产品输送缓存区内的产品上的二维码继续拍照识别；所述传感器设置在所述悬挂链系统的挂件工作区内，对进入所述悬挂链系统的挂件工作区内的悬挂挂具上是否有产品进行识别；所述设置有柔性抓手的机器人配置在所述悬挂链系统的挂件工作区与所述产品输送缓存区之间并能跟随所述悬挂链系统的运动而运动；所述相机、传感器与所述控制装置信号连接，同时所述控制装置还与所述设置有柔性抓手的机器人和所述相机控制连接。

2.如权利要求1所述的一种自动取挂件系统，其特征在于所述悬挂挂具为一自动换位的悬链挂具。

3.如权利要求2所述的一种自动取挂件系统，其特征在于，所述自动换位的悬链挂具包括导向套筒、弹簧、旋转柱、挂钩组件，所述导向套筒的上端与悬链连接，在所述导向套筒的筒壁上开设有至少一螺旋槽，所述螺旋槽的头部和尾部进行封端且头部位于尾部的上方；所述旋转柱的上部既可转动又可上下移动置于所述导向套筒内，所述旋转柱的下部穿过设置在所述导向套筒底部的旋转柱孔后向下延伸出所述导向套筒，在所述旋转柱的柱面上设置有至少一径向导向柱，所述径向导向柱滑动嵌入到对应的螺旋槽内，所述弹簧为压簧并置入所述导向套筒内和套在所述旋转柱上，该压簧的上端作用在所述径向导向柱上，该压簧的下端作用在所述导向套筒的底部上；所述挂钩组件连接在所述旋转柱的下端上，所述挂钩组件具有互呈180°布置的内侧挂钩和外侧挂钩；或者所述弹簧为拉簧并置入所述导向套筒内，该拉簧的上端作用在所述导向套筒的顶部上，该拉簧的下端作用在所述径向导向柱上。

4.如权利要求3所述的一种自动取挂件系统，其特征在于，所述螺旋槽的头部与尾部之间角度通过以下方式设置：当所述挂钩组件空载时，在所述压簧或者拉簧的作用下，所述旋转柱沿所述导向套筒一边旋转一边上升至所述径向导向柱靠近所述螺旋槽的头部位置，此时所述挂钩组件上的外侧挂钩位于所述悬链的外侧，所述内侧挂钩位于悬链的内侧；当在所述挂钩组件的外侧挂钩挂上工件后，在重力作用下，所述旋转柱沿所述导向套筒一边旋转一边下降至所述径向导向柱靠近所述螺旋槽的尾部位置，此时所述挂钩组件上的外侧挂钩位于所述悬链的内侧，所述内侧挂钩位于悬链的外侧。

5.如权利要求3所述的一种自动取挂件系统，其特征在于，在所述导向套筒的上端固定有一连接盖，所述连接盖与所述悬链连接。