[实用新型]一种仿生皮皮虾运动装置

权利要求书

1.一种仿生皮皮虾运动装置，其特征在于：该运动装置包括头部(14)、尾部(1)、连接在头部与尾部之间的身体关节(13)、安装在身体关节上的若干转动推进机构(12)、安装在头部的微型摄像头和距离传感器、以及安装在尾部的控制模块。

2.根据权利要求1所述的仿生皮皮虾运动装置，其特征在于：所述身体关节由相同结构的若干关节组成；每个关节包括相互平行排列的若干根螺旋弹簧(20)以及分别固定在若干根弹簧两端的两个圆拱块(15)，相邻关节的螺旋弹簧通过同一个圆拱块连接；从而形成横截面为圆拱形的类似皮皮虾的形状。

3.根据权利要求2所述的仿生皮皮虾运动装置，其特征在于：每个关节的左右两侧分别安装有一个转动推进机构，具体安装在圆拱块的圆弧面的反向一侧；每个转动推进机构包括后端固定在圆拱块上的主杆(25)、顶端与主杆前端铰接的细杆(27)、分别与主杆及细杆的中部铰接的可收缩杆以及驱动可收缩杆的直线电机，细杆的底端安装有小划板(29)。

4.根据权利要求3所述的仿生皮皮虾运动装置，其特征在于：所述圆拱块为与外部封闭以提高浮力的薄壁壳体；除了头部和尾部的圆拱块之外，其余圆拱块内安装有用于配合直线电机的直线电机驱动器。

5.根据权利要求4所述的仿生皮皮虾运动装置，其特征在于：每个小划板的顶部均与细杆的底端铰接连接；小划板的顶端还制作有往上延伸以与细杆干涉的靠山(29-1)，使得小划板的正向前进划水与反向复位划水，产生不同的划水力量。

6.根据权利要求5所述的仿生皮皮虾运动装置，其特征在于：所述每个小划板上分别安装一个距离传感器。

7.根据权利要求6所述的仿生皮皮虾运动装置，其特征在于：所述尾部包括固定在圆拱块上的三角形壳体，三角形壳体内装有由微型控制器以及小型电源组成的控制模块。