[实用新型]一种微型单弹簧康复机器人

权利要求书

1.一种微型单弹簧康复机器人，其特征在于，由单弹簧减重机构、多自由度移动装置和悬吊滑动阻尼机构组成，其中：

所述单弹簧减重机构包括力臂夹板、三角力臂、弹簧、直线滑轨装置、蜗轮蜗杆减速电机，所述力臂夹板由上夹板和下夹板组成，上夹板与下夹板连接，所述三角力臂安装在力臂夹板内；所述直线滑轨装置安装在力臂夹板上，所述直线滑轨装置上设有丝杆、凸型滑块，所述凸型滑块分别与丝杆、直线滑轨连接，所述丝杆与所述蜗轮蜗杆减速电机的输出轴连接，蜗轮蜗杆减速电机驱动丝杆转动进而带动凸型滑块在直线滑轨上移动，所述凸型滑块下方对称设置有两个吊环，所述吊环与所述弹簧一端连接；所述三角力臂包括A端、B端、C端，两弹簧另一端分别通过上夹板、下夹板上的通孔与三角力臂B端连接，A端通过轴承与上夹板、下夹板连接；

所述多自由度移动装置，包括直线滑轨，所述直线滑轨设有纵向滑块，纵向滑块与直线滑轨滑动连接；所述纵向滑块上连接有L型连接板，所述L型连接板上下侧分别连接有横向滑轨，所述横向滑轨上设有横向滑块，横向滑块与横向滑轨滑动连接，上下两横向滑块与转向连接板连接；所述转向连接板与三角力臂C端连接；

所述滑动阻尼机构，包括光轴、滑块、连接力臂、悬吊连接板，所述连接力臂安装在光轴的一端；所述滑块安装在光轴上，所述滑块两侧光轴上分别安装有压缩弹簧A、压缩弹簧B，光轴另一端安装有螺母对压缩弹簧B进行限位；所述悬吊连接板与所述滑块连接，悬吊连接板下方左右对称安装有两枚挂钩螺栓；所述连接力臂与L型连接板连接。

2.根据权利要求1所述一种微型单弹簧康复机器人，其特征在于，所述蜗轮蜗杆减速电机安装在力臂夹板上。

3.根据权利要求1所述一种微型单弹簧康复机器人，其特征在于，所述直线滑轨下方连接有固定凸台，所述固定凸台分别与上夹板、下夹板通过螺栓连接。

4.根据权利要求1所述一种微型单弹簧康复机器人，其特征在于，所述上夹板与下夹板通过三角垫块、条形垫块进行连接。

5.根据权利要求1所述一种微型单弹簧康复机器人，其特征在于，所述多自由度移动装置还包括光轴、光轴连接器，转向连接板、三角力臂C端分别套接在光轴上，光轴两端嵌套在光轴连接器上，两光轴连接器分别通过螺栓与转向连接板连接,将转向连接板、三角力臂连接在一起。

6.根据权利要求5所述一种微型单弹簧康复机器人，其特征在于，所述横向滑块与转向连接板之间设有垫块，横向滑块、垫块、转向连接板通过螺栓连接，三角力臂C端安装在转向连接板的内侧。

7.根据权利要求1所述一种微型单弹簧康复机器人，其特征在于，所述连接力臂为折弯管。

8.根据权利要求1所述一种微型单弹簧康复机器人，其特征在于，所述滑块数量为一块或多块。

9.根据权利要求1所述一种微型单弹簧康复机器人，其特征在于，所述悬吊连接板与所述滑块螺栓连接。

10.根据权利要求1所述一种微型单弹簧康复机器人，其特征在于，所述压缩弹簧A两端分别与连接力臂、滑块焊接，所述压缩弹簧B两端分别与连接力臂、螺母焊接。