[实用新型]一种机器人末端主动恒力输出装置有效

专利信息
申请号: 202020114422.2 申请日: 2020-01-17
公开(公告)号: CN211890915U 公开(公告)日: 2020-11-10
发明(设计)人: 贾庆伟;王宝磊 申请(专利权)人: 宁波韦尔德斯凯勒智能科技有限公司
主分类号: B25J19/00 分类号: B25J19/00;B25J9/16
代理公司: 宁波浙成知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 33268 代理人: 王方华
地址: 315500 浙江省*** 国省代码: 浙江;33
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摘要:
搜索关键词: 一种 机器人 末端 主动 恒力 输出 装置
【权利要求书】:

1.一种机器人末端主动恒力输出装置,其特征在于:包括用于安装于机器人输出端的永磁同步直线电机(1)、控制所述永磁同步直线电机(1)动作的控制机构(5)、通过中间连接件(2)设置于所述永磁同步直线电机(1)的电机动子上的压力传感器(3);所述控制机构(5)包括主控机(51)、驱动器(52)、设置于所述中间连接件(2)上的读头(53)、以及设置于所述永磁同步直线电机(1)上的磁栅尺(54),所述磁栅尺(54)用于测量所述读头(53)的位置、并将位置信号发送至所述驱动器(52),所述主控机(51)接收所述压力传感器(3)发送的压力信号、并通过所述驱动器(52)控制所述永磁同步直线电机(1)的行进距离。

2.根据权利要求1所述的一种机器人末端主动恒力输出装置,其特征在于:所述中间连接件(2)包括设置于所述永磁同步直线电机(1)的电机动子上的安装板(21)、设置于所述压力传感器(3)上的衔接板(22)、设置于所述安装板(21)和衔接板(22)之间的若干对弹性件(23)。

3.根据权利要求2所述的一种机器人末端主动恒力输出装置,其特征在于:所述读头(53)设置于所述衔接板(22)上。

4.根据权利要求2所述的一种机器人末端主动恒力输出装置,其特征在于:所述安装板(21)和衔接板(22)之间设置有套设于所述弹性件(23)外的第一导向轴承(24)。

5.根据权利要求2所述的一种机器人末端主动恒力输出装置,其特征在于:所述弹性件(23)为矩形弹簧。

6.根据权利要求2所述的一种机器人末端主动恒力输出装置,其特征在于:还包括用于安装于机器人加工端的防护板(4),所述防护板(4)和所述衔接板(22)之间设置有第二导向轴承(6)。

7.根据权利要求1所述的一种机器人末端主动恒力输出装置,其特征在于:所述主控机(51)上装配有用于调节其控制阈值的操作面板(55)。

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