[实用新型]一种机器人末端主动恒力输出装置

权利要求书

1.一种机器人末端主动恒力输出装置，其特征在于：包括用于安装于机器人输出端的永磁同步直线电机(1)、控制所述永磁同步直线电机(1)动作的控制机构(5)、通过中间连接件(2)设置于所述永磁同步直线电机(1)的电机动子上的压力传感器(3)；所述控制机构(5)包括主控机(51)、驱动器(52)、设置于所述中间连接件(2)上的读头(53)、以及设置于所述永磁同步直线电机(1)上的磁栅尺(54)，所述磁栅尺(54)用于测量所述读头(53)的位置、并将位置信号发送至所述驱动器(52)，所述主控机(51)接收所述压力传感器(3)发送的压力信号、并通过所述驱动器(52)控制所述永磁同步直线电机(1)的行进距离。

2.根据权利要求1所述的一种机器人末端主动恒力输出装置，其特征在于：所述中间连接件(2)包括设置于所述永磁同步直线电机(1)的电机动子上的安装板(21)、设置于所述压力传感器(3)上的衔接板(22)、设置于所述安装板(21)和衔接板(22)之间的若干对弹性件(23)。

3.根据权利要求2所述的一种机器人末端主动恒力输出装置，其特征在于：所述读头(53)设置于所述衔接板(22)上。

4.根据权利要求2所述的一种机器人末端主动恒力输出装置，其特征在于：所述安装板(21)和衔接板(22)之间设置有套设于所述弹性件(23)外的第一导向轴承(24)。

5.根据权利要求2所述的一种机器人末端主动恒力输出装置，其特征在于：所述弹性件(23)为矩形弹簧。

6.根据权利要求2所述的一种机器人末端主动恒力输出装置，其特征在于：还包括用于安装于机器人加工端的防护板(4)，所述防护板(4)和所述衔接板(22)之间设置有第二导向轴承(6)。

7.根据权利要求1所述的一种机器人末端主动恒力输出装置，其特征在于：所述主控机(51)上装配有用于调节其控制阈值的操作面板(55)。