[实用新型]一种基于机器视觉技术的棉花打顶装置

权利要求书

1.一种基于机器视觉技术的棉花打顶装置，其特征在于：包括机架，所述机架的顶部固设有若干个打顶单元和若干个顶芽图像识别装置，若干个所述打顶单元和若干个所述顶芽图像识别装置一一对应；

所述打顶单元包括固定平台和动平台，所述固定平台上周向设置有三个姿态调节伺服电机，每个所述姿态调节伺服电机的输出轴均固连有一个主动臂，每个所述主动臂的另一端均通过第一球铰连接有一从动臂组，所述从动臂组包括两个互相平行的从动臂，每个所述从动臂远离所述第一球铰的一端均通过第二球铰与所述动平台铰接，所述姿态调节伺服电机能够驱动对应的所述主动臂在竖直面内转动，所述固定平台和所述动平台均水平；所述动平台上固设有割刀伺服电机，所述割刀伺服电机的输出轴连接有割刀；

所述顶芽图像识别装置包括相机和与所述相机电连接的控制器，所述姿态调节伺服电机和所述割刀伺服电机分别与对应的所述顶芽图像识别装置中的所述控制器电连接。

2.根据权利要求1所述的基于机器视觉技术的棉花打顶装置，其特征在于：所述机架上对应每个所述打顶单元均设置有一个安装架，所述安装架上设置有若干个焊接在所述机架上的架腿，所述打顶单元通过螺栓安装在对应的所述安装架的下方。

3.根据权利要求1所述的基于机器视觉技术的棉花打顶装置，其特征在于：所述割刀伺服电机位于所述动平台的上方，所述割刀伺服电机的输出轴穿过所述动平台且通过轴承与所述动平台转动配合。

4.根据权利要求3所述的基于机器视觉技术的棉花打顶装置，其特征在于：所述动平台的下方还设置有护罩，所述割刀位于所述护罩内，且所述护罩具有开口，棉花的顶芽能够通过所述开口伸入所述护罩内。

5.根据权利要求1所述的基于机器视觉技术的棉花打顶装置，其特征在于：所述机架的一侧设置有悬挂机构，所述悬挂机构能够与牵引车辆连接并悬挂在所述牵引车辆上。

6.根据权利要求1所述的基于机器视觉技术的棉花打顶装置，其特征在于：所述相机为双目摄像头。

7.根据权利要求1所述的基于机器视觉技术的棉花打顶装置，其特征在于：所述第一球铰包括设置在所述主动臂上的球销和设置在所述从动臂组上的球座，所述球销与所述球座转动配合。

8.根据权利要求1所述的基于机器视觉技术的棉花打顶装置，其特征在于：所述固定平台包括上安装板和下安装板，所述姿态调节伺服电机均位于所述上安装板和所述下安装板之间，且所述上安装板和所述下安装板分别通过螺栓与所述姿态调节伺服电机固连。