[实用新型]一种驱控一体控制高速度中负载四轴机器人

说明书

本实用新型涉及工业机器人技术领域，尤其为一种驱控一体控制高速度中负载四轴机器人，包括：基座，位于该机器人的最底部；一轴二轴转座，置于基座上，并可与基座之间转动；二轴三轴大臂，装于一轴二轴转座右侧，可随一轴二轴转座转动，同时二轴三轴大臂相对于一轴二轴转座可单独做摆动姿势；三轴四轴小臂，装于二轴三轴大臂左侧，可跟随一轴二轴转座和二轴三轴大臂转动而转动，同时也可相对于二轴三轴大臂单独摆动；四轴吊头，装于三轴四轴小臂末端处；平衡连杆，一端与一轴二轴转座连接，中部装配在二轴三轴大臂的顶部，另一端与四轴吊头连接。本实用新型，负载能力主要适用于速度要求较快，上下料搬运、码垛、拆垛等场景。

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体为一种驱控一体控制高速度中负载四轴机器人。

背景技术

随着市场上对工业机器人的需求不断加大，尤其在某些单调、频繁和重复的长时间作业，亦或是危险、恶劣环境下的作业中，机器人更是崭露头角。但是目前市面上所使用的四轴机器人(四轴码垛机器人)也普遍存在一些问题，其中包括：重负载四轴机器人体积笨重、效率不高、维护困难、安全性差等，小负载四轴机器人、可带负载偏小，在一些应用场合大负载机器人速度达不到使用，小负载机器人，负载重量达不到使用要求。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种驱控一体控制高速度中负载四轴机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种驱控一体控制高速度中负载四轴机器人，包括：

基座，位于该机器人的最底部；

一轴二轴转座，置于基座上，并可与基座之间转动；

二轴三轴大臂，装于一轴二轴转座右侧，可随一轴二轴转座转动，同时二轴三轴大臂相对于一轴二轴转座可单独做摆动姿势；

三轴四轴小臂，装于二轴三轴大臂左侧，可跟随一轴二轴转座和二轴三轴大臂转动而转动，同时也可相对于二轴三轴大臂单独摆动；

四轴吊头，装于三轴四轴小臂末端处；

平衡连杆，一端与一轴二轴转座连接，中部装配在二轴三轴大臂的顶部，另一端与四轴吊头连接，用于保持四轴吊头末端始终处于水平状态；

驱控一体电箱，用于控制该机器人转动以及摆动。

进一步的，所述基座上安装有第一伺服电机和RV减速电机组，该第一伺服电机和RV减速电机组用于第一驱动一轴二轴转座转动，并受控连接于驱控一体电箱。

进一步的，所述一轴二轴转座上安装有第二伺服电机和RV减速电机组，该第二伺服电机和RV减速电机组用于驱动二轴三轴大臂单独摆动，并受控连接于驱控一体电箱。

进一步的，所述三轴四轴小臂底部外侧安装有第三伺服电机和RV减速电机组，所述第三伺服电机和RV减速电机组与二轴三轴大臂顶部末端装配，并相对于二轴三轴大臂顶部转动，该第三伺服电机和RV减速电机组受控连接于驱控一体电箱。

进一步的，所述四轴吊头包括架体安装在该架体上的第四伺服电机和RV 减速电机组、两个辅助连接轴以及末端连接轴，在两个辅助连接轴安装小臂连杆轴，所述三轴四轴小臂末端与小臂连杆轴套装，所述第四伺服电机和RV 减速电机组受控连接于驱控一体电箱。

进一步的，所述平衡连杆包括三角架、平衡连杆一以及平衡连杆二，其中：所述三角架安装在二轴三轴大臂顶端外侧的三角架连接轴上，所述平衡连杆二的一端与末端连接轴套接，另一端套接到三角架上的连接轴二，所述平衡连杆一的一端套接到三角架上的另一连接轴二，另一端套接到一轴二轴转座上。

进一步的，所述一轴二轴转座右侧安装有固定连杆，所述固定连杆顶部具有连接轴一，所述平衡连杆一的另一端与连接轴一套接。