[实用新型]一种双目感知系统

权利要求书

1.一种双目感知系统，其特征在于，包括：双目摄像头模块和Zynq UltraScale+MPSoC，其中，

双目摄像头模块包括两个摄像头芯片，摄像头芯片工作在外触发模式；

Zynq UltraScale+MPSoC具有PL部分和PS部分，PL部分包括MIPI CSI模块、自定义IP模块和连接自定义IP模块的VDMA模块，摄像头芯片通过MIPI CSI模块连接自定义IP模块，并将其采集到的实时双目图像发送给自定义IP模块，自定义IP模块输出实时视差图；

PS部分包括DDR4模块和Linux内核及文件系统生成模块，VDMA模块连接DDR4模块，并将实时视差图发送给DDR4模块；Linux内核及文件系统生成模块连接DDR4模块，并且生成用于管理DDR4模块中图像缓存的Linux内核和文件系统。

2.根据权利要求1所述的双目感知系统，其特征在于，自定义IP模块包括图像校正模块和立体匹配模块，MIPI CSI模块连接图像校正模块，并将实时双目图像发送给图像校正模块，立体匹配模块连接图像校正模块并且输出实时视差图；

VDMA模块包括第一VDMA模块和第二VDMA模块，图像校正模块的输出端连接第一VDMA模块，立体匹配模块的输出端连接第二VDMA模块。

3.根据权利要求2所述的双目感知系统，其特征在于，双目摄像头模块通过Matlab标定工具箱得到摄像头参数，摄像头参数包括相机内参矩阵和畸变系数；

双目摄像头模块通过Vivado HLS工具生成图像校正模块的图像校正IP和立体匹配模块的立体匹配IP。

4.根据权利要求1所述的双目感知系统，其特征在于，MIPI CSI模块为Xilinx-MIPICSI-2 Rx Subsystem模块，并且Xilinx-MIPI CSI-2 Rx Subsystem模块具有MIPI CSI接口；

双目摄像头模块采用MIPI作为输出接口，MIPI输出接口连接对应的MIPI CSI接口；每个摄像头芯片具有外触发引脚，并且两个摄像头芯片的外触发引脚连接至PL部分的同一个引脚。

5.根据权利要求1所述的双目感知系统，其特征在于，VDMA模块为Xilinx-VDMA IP模块；Linux内核及文件系统生成模块为Xilinx-Petalinux模块。

6.根据权利要求1所述的双目感知系统，其特征在于，双目摄像头模块为采用全局曝光方式和具有外触发模式的双目摄像头模块。

7.根据权利要求1所述的双目感知系统，其特征在于，摄像头芯片为AR0144CMOS芯片。

8.根据权利要求1所述的双目感知系统，其特征在于，Zynq UltraScale+MPSoC还包括HDMI显示模块，HDMI显示模块连接PL模块的自定义IP模块。