[实用新型]传动机构及机器人

权利要求书

1.传动机构，其特征在于：包括第一主动件、传动组件以及第一从动件，所述第一主动件通过所述传动组件驱动所述第一从动件，所述传动组件包括固定所述第一主动件的第一齿形件、固定于所述第一从动件的第二齿形件、弹性件以及用于压紧所述第一齿形件和所述第二齿形件的压紧齿形件，所述第一齿形件和所述第二齿形件相互啮合；所述压紧齿形件与所述第二齿形件啮合，所述弹性件使所述压紧齿形件和所述第一齿形件具有相互运动的趋势，使所述压紧齿形件和所述第一齿形件压紧所述第二齿形件；或者，所述弹性件的另一端连接于第二齿形件，所述压紧齿形件与所述第一齿形件啮合，所述弹性件使所述压紧齿形件和所述第二齿形件具有相互运动的趋势，使所述压紧齿形件和所述第二齿形件压紧所述第一齿形件。

2.如权利要求1所述的传动机构，其特征在于：所述压紧齿形件为第三齿形件，所述第三齿形件与所述第一齿形件同轴设置，所述第三齿形件与所述第二齿形件相互啮合，所述第三齿形件套设于所述第一主动件；所述弹性件的一端连接于所述第三齿形件，所述弹性件的另一端连接于所述第一齿形件或所述第一主动件，所述弹性件的回弹力使所述第三齿形件和所述第一齿形件保持相对运动的趋势，所述第一齿形件和所述第三齿形件夹紧所述第二齿形件。

3.如权利要求1所述的传动机构，其特征在于：所述压紧齿形件为第四齿形件，所述第四齿形件与所述第二齿形件同轴设置，所述第四齿形件与所述第一齿形件相互啮合，所述第四齿形件套设于所述第一从动件，所述弹性件的一端连接于所述第四齿形件，所述弹性件的另一端连接于所述第二齿形件或所述第一从动件，所述弹性件的回弹使第二齿形件和第四齿形件保持相对运动的趋势。

4.如权利要求3所述的传动机构，其特征在于：所述第二齿形件的表面固定有第一固定部，所述第四齿形件的表面固定有第二固定部，所述弹性件的两端分别连接于所述第一固定部和所述第二固定部。

5.如权利要求4所述的传动机构，其特征在于：所述第二齿形件开设有供所述第二固定部穿过的弧形导向孔，且所述弧形导向孔的圆心与所述第二齿形件的中心重合；或者，

所述第四齿形件开设有供所述第一固定部穿过的弧形导向孔，且所述弧形导向孔的圆心与所述第二齿形件的中心重合。

6.如权利要求2-5任一项所述的传动机构，其特征在于：所述第一齿形件、所述第二齿形件和所述压紧齿形件均为直齿轮。

7.如权利要求1所述的传动机构，其特征在于：所述压紧齿形件为第五齿形件，所述第五齿形件与所述第一齿形件同轴设置，所述第五齿形件与所述第二齿形件相互啮合，所述第五齿形件套设于所述第一主动件，所述弹性件轴向压紧所述第五齿形件和所述第一齿形件设置；或者，所述压紧齿形件为第六齿形件，所述第六齿形件与所述第二齿形件同轴设置，所述第六齿形件与所述第二齿形件相互啮合，所述第六齿形件套设于所述第一从动件，所述弹性件轴向压紧所述第六齿形件和所述第二齿形件设置。

8.如权利要求7所述的传动机构，其特征在于：所述第一齿形件、所述第二齿形件和所述压紧齿形件均为斜齿轮、螺旋齿、人字齿；或者，所述第一齿形件和所述第五齿形件均为蜗轮和蜗杆中的一个，所述第二齿形件为蜗轮和蜗杆中的另一个；或者，所述第二齿形件和所述第六齿形件均为蜗轮和蜗杆中的一个，所述第一齿形件为蜗轮和蜗杆中的另一个。

9.机器人，其特征在于：包括权利要求1-8任一项所述的传动机构，所述机器人包括第一关节和第二关节，所述第一关节包括第一壳体以及设于所述第一壳体内的所述传动机构，所述第二关节包括与所述第一从动件连接的第二主动件以及与所述第一主动件连接的第二从动件。

10.如权利要求9所述的机器人，其特征在于：所述机器人还包括用于驱动所述第二关节升降的升降机构，所述第二关节和所述升降机构均连接于所述第一从动件。