[实用新型]一种仿生机械腿及六足仿生机器人

权利要求书

1.一种仿生机械腿，其特征在于：包括第一步进电机、第二步进电机、第三步进电机、第四步进电机、沿竖直方向设置的大腿部结构件、沿水平方向设置的小腿部结构件、以及沿竖直方向设置的第一足部结构件和第二足部结构件；小腿部结构件的一端与大腿部结构件的下部右端铰接，小腿部结构件的另一端与第一足部结构件的上部左端铰接，第一足部结构件的下部还活动连接有第二足部结构件，第二足部结构件可相对于第一足部结构件做升降运动；

第一步进电机通过第一步进电机安装座设置在大腿部结构件的后表面，第一步进电机的输出端竖直向上且与机械腿安装部传动连接，机械腿安装部用于将仿生机械腿与仿生机器人主体连接或者拆卸，第一步进电机驱动大腿部结构件相对于机械腿安装部绕第一步进电机的轴线转动；

第二步进电机通过第二步进电机安装座设置在大腿部结构的前表面，第二步进电机的输出端通过第一万向节与第一滚珠丝杆模组连接，第一滚珠丝杆模组上的第一滑块安装有小腿部结构件；

小腿部结构件的左端与大腿部构件通过第一转轴铰接，小腿部结构件的中部顶端与第一滑块固定连接，小腿部结构件的右端与第一足部结构件通过第二转轴铰接；

第三步进电机通过第三电机安装座设置在小腿部结构件的前表面，第三步进电机的输出端通过第二万向节与第二滚珠丝杆模组连接，第二滚珠丝杆模组上的第二滑块安装有第一足部结构件；

第二步进电机驱动小腿部结构件相对于大腿部构件绕第一转轴转动，第三步进电机驱动第一足部结构件相对于小腿部结构件绕第二转轴转动；

第四步进电机通过第四步进电机安装座设置在第一足部结构件的后表面，第四步进电机的输出端通过第三万向节与第三滚珠丝杆模组连接，第三滚珠丝杆模组上的第三滑块安装有第二足部结构件；

第一足部结构件的前表面下端设有用于与第二足部结构件连接的第一连接座，第二足部结构件的前表面上端对应于第一连接座的位置设有第二连接座；第一连接座呈矩形结构，第一连接座的中部竖直设置有矩形的滑动腔、左右两端分别竖直设有插孔；第二连接座与第一连接座的结构一致，且第二连接座与第一连接座中设有连接滑板；

连接滑板包括横板、竖板、导轨柱；横板与第二连接座的外部轮廓一致，横板的上表面对应于滑动腔的位置竖直设有竖板，竖板与滑动腔相适配；横板的上表面对应于插孔的位置分别竖直设有导轨柱，导轨柱与插孔相适配；导轨柱与竖板的高度一致，且所述高度大于第一连接座与第二连接座的高度之和；导轨柱的顶端螺接螺旋帽，导轨柱在螺旋帽与第一连接座之间套设有第一弹簧，导轨柱在第一连接座与第二连接座之间套设有第二弹簧；连接滑板从第二连接座的底端依次插入第二连接座、第一连接座。

2.如权利要求1所述的一种仿生机械腿，其特征在于：所述大腿部结构件、第一足部结构件均为纵截面呈不规则五边形的板状结构；小腿部结构件为纵截面呈凸形的板状结构；第二足部结构件为纵截面呈缺角矩形的板状结构，缺角矩形的斜边位于第二足部结构件的右下部。

3.一种六足仿生机器人，其特征在于：包括主控板底座，所述主控板底座为矩形结构，主控板底座的四个角及两条长边的中点处分别设有根据权利要求1至2中任一项所述的仿生机械腿，六个所述仿生机械腿的机械腿安装部分别与主控板底座连接。