[实用新型]一种视觉与激光融合测距定位装置

权利要求书

1.一种视觉与激光融合测距定位装置，其特征在于，包括：

直流电源模块，用于提供稳定直流电压；

主控制器模块，用于处理视觉和激光传感器的数据以及融合算法；

激光测距模块，通过主控制器模块的I²C接口连接TOF激光测距传感器；

RGB-D深度相机测距模块，通过主控制器模块的主USB接口连接RGB-D深度相机；

姿态测量模块，通过主控制器模块的I²C接口连接姿态传感器；

串口模块，用于连接外部电脑，从而通过超级终端进行配置和调试；

LED灯输出显示模块，用于对装置状态进行显示；

其中，所述主控制器模块采用全志H3芯片，所述直流电源模块、RGB-D深度相机测距模块、激光测距模块、姿态测量模块、串口模块、LED灯输出显示模块分别与主控制器模块一一对应相接。

2.根据权利要求1所述的一种视觉与激光融合测距定位装置，其特征在于：所述直流电源模块的输入电压为5V电压，为激光测距模块、RGB-D深度相机测距模块和姿态测量模块提供电源，针对主控制器模块采用电源芯片SPX3819M5产生1.2V/500mA为主控制器模块的芯片系统部分进行供电，采用电源芯片SY8113B产生1.3V/3A为H3芯片的CPU进行供电，采用电源芯片SY8089A产生3.3V/2A为H3芯片的IO口及相关外设进行供电。

3.根据权利要求1所述的一种视觉与激光融合测距定位装置，其特征在于：所述激光测距模块采用VL53L0X芯片，该VL53L0X芯片具有I²C接口连接H3芯片的I²C接口，该VL53L0X芯片的I²C总线的SCL连接H3芯片的PA11/I2C0_SCL，该VL53L0X芯片的SDA连接H3芯片的PA12/I2C0_SDA，I²C 总线上拉电阻为R8和R9。

4.根据权利要求1所述的一种视觉与激光融合测距定位装置，其特征在于：所述RGB-D深度相机包括VBUS、D-、D+和GND 4个接口，其中D-连接H3芯片的主USB接口USB_DM0，D+连接H3芯片的主USB接口USB_DP0，VBUS接口连接5V电源，GND接口连接地。

5.根据权利要求1所述的一种视觉与激光融合测距定位装置，其特征在于：所述姿态测量模块采用MPU6050芯片，该芯片具有I²C接口连接H3芯片的I²C接口，该MPU6050芯片的I²C总线的SCL经过电阻R1连接H3芯片的PA18/I2C1_SCL，该MPU6050芯片的I²C总线的SDA经过电阻R2连接H3芯片的PA19/I2C1_SDA，I²C总线上拉电阻为R3和R4。

6.根据权利要求1所述的一种视觉与激光融合测距定位装置，其特征在于：所述LED灯输出显示模块设计有1路LED电路，通过连接限流电阻芯片直接产生高低电平驱动LED灯亮灭，实现状态显示。