[实用新型]一种基于不规则地形停靠无人机的柔性机械手

权利要求书

1.基于不规则地形停靠无人机的柔性机械手，属于基于不规则地形停靠无人机功能扩展组件，基于不规则地形停靠无人机，其特征在于：包括机身(1)、旋翼(2)、机械手(3)和起落架(4)四大部分组成，其中四组旋翼(2)通过机身(1)中旋翼座(1.4)与机身(1)安装连接在一起，并且旋翼(2)中电机(2.4)通过导线与机身(1)中控制盒(1.6)内部电路连接，机械手(3)通过螺钉固定在机身(1)中机身下板(1.3)下部，并且机械手(3)中机械手动作电机(3.4)通过导线与机身(1)中控制盒(1.6)内部电路连接，起落架(4)通过螺钉固定在机身(1)的机身下板(1.3)下部，并且起落架(4)中起落架动作电机(4.2)通过导线与机身(1)中控制盒(1.6)内部电路连接；

基于不规则地形停靠无人机的柔性机械手主要由机械手安装底板(3.1)、机械手驱动盘(3.2)、动作连杆(3.3)、机械手动作电机(3.4)、机械爪安装座(3.5)、柔性爪(3.6)、刚性辅助爪I(3.7)和刚性辅助爪II(3.8)组成。

2.根据权利要求1所述的基于不规则地形停靠无人机的柔性机械手，其特征在于：机械手安装底板(3.1)为Y字型结构，三个分支端部下部开有铰接孔，三个分支中部开有安装孔，中央位置开有电机安装孔，机械手安装底板(3.1)利用螺钉通过三个分支中部的安装孔固定在机身下板(1.3)下部的机械手安装孔上，机械手驱动盘(3.2)整体结构为上部轴线位置为同型结构，内孔开有螺纹，下部为圆盘结构，圆盘下表面外侧均布有三个铰接座，机械手动作电机(3.4)利用螺钉固定在机械手安装底板(3.1)下部的电机安装孔上，其输出轴为螺杆，输出轴与机械手驱动盘(3.2)的螺纹孔形成螺纹传动关系，机械爪安装座(3.5)上部内外侧各有一个铰接座，下部开有带T型结构的安装槽，机械爪安装座(3.5)上部外侧铰接座通过动作连杆(3.3)与机械手安装底板(3.1)下部的铰接孔连接，机械爪安装座(3.5)上部内侧铰接座通过销轴与机械手驱动盘(3.2)下部的铰接座连接，柔性爪(3.6)的上部T型安装槽安装在机械爪安装座(3.5)下部的T型安装槽上，刚性辅助爪I(3.7)内侧的安装凹槽安装在柔性爪(3.6)外侧上部的安装凸台上，并通过销轴连接相应位置的销轴孔，刚性辅助爪I(3.7)上部可与机械爪安装座(3.5)下部外侧斜面接触，刚性辅助爪II(3.8)内侧的安装凹槽安装在柔性爪(3.6)外侧下部的安装凸台上，并通过销轴连接相应位置的销轴孔，刚性辅助爪II(3.8)上部的安装凹槽安装在刚性辅助爪I(3.7)下部的安装凸台上，并通过销轴连接相应位置的销轴孔。

3.根据权利要求1所述的基于不规则地形停靠无人机的柔性机械手，其特征在于：柔性爪(3.6)采用TPU等软质聚合物材料制成，上部开有带T型结构的安装槽，内部为平行的百叶窗结构，外侧上下开有两个安装凸台，每个凸台均开有销轴孔。

4.根据权利要求1所述的基于不规则地形停靠无人机的柔性机械手，其特征在于：刚性辅助爪I(3.7)内侧开有安装凹槽，凹槽中部开有销轴孔，下部开有安装凸台，凸台中部开有销轴孔，刚性辅助爪II(3.8)内侧开有安装凹槽，凹槽中部开有销轴孔，上部开有安装凹槽，凹槽中部开有销轴孔，凹槽外侧为直角结构，凹槽内侧为圆角结构。