[实用新型]一种适用于AGV的全向行走装置

说明书

本发明涉及自动化物流领域，具体涉及AGV的机械设计。本发明是通过以下技术方案得以实现的：一种适用于AGV的全向行走装置，包含车体和连接在所述车体上的行走轮组，所述行走轮组包含呈对角线位置排布的两个驱动轮和呈对角线位置排布的两个转向轮，行走轮组其中一个轮为能相对所述车体运动且能调节相对所述车体高度的浮动轮。本发明的目的是提供一种适用于AGV的全向行走装置，成本可控，行驶平稳，对场地的适应性强，操作便捷。

技术领域

本发明涉及自动化物流领域，具体涉及AGV的机械设计。

背景技术

AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)是指装备设有电磁或光学等自动导引装置的运输车，它能够沿规定的导引路径行驶。随着信息技术的进步和自动化水平的成熟，AGV的应用也愈来愈普遍，广泛应用在搬运、堆垛、物流各个领域。

如公开号为209181798的中国专利文件公开了一种AGV，包含车体和安装在车体中的驱动轮。驱动轮包含前轮驱动组和后轮驱动组，共四个驱动轮安装在车体上驱动小车行走。

然而这样的结构存在一定的缺陷，首先，小车在轮体结构上成本昂贵，不利于小车总体的成本控制。其次，这样的结构使得小车底盘结构臃肿，当小车在窄巷道等场所进行作业时存在操作不便的情况。

发明内容

本发明的目的是提供一种适用于AGV的全向行走装置，成本可控，行驶平稳，对场地的适应性强，操作便捷。

本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种适用于AGV的全向行走装置，包含车体和连接在所述车体上的行走轮组，所述行走轮组包含呈对角线位置排布的两个驱动轮和呈对角线位置排布的两个转向轮，行走轮组其中一个轮为能相对所述车体运动且能调节相对所述车体高度的浮动轮。

作为本发明的优选，所述浮动轮包含轮体、与所述车体连接的上下摆动装置和连接所述轮体与所述上下摆动装置的轮轴。

作为本发明的优选，所述上下摆动装置包含与所述轮轴连接的轮体翻转件和与所述车体连接的车体连接件，所述轮体翻转件与所述车体连接件铰接，还包含用于连接所述轮体翻转件和所述车体连接件的弹性连接件。

作为本发明的优选，所述弹性连接件包含与所述轮体翻转件连接的主柱、套设在所述主柱上的弹性体和安装在所述主柱上的上压板，所述弹性体上端与所述上压板抵触，下端与所述车体连接件抵触。

作为本发明的优选，所述车体连接件包含在水平方向延伸的抵触板，所述抵触板与所述弹性体下端抵触。

作为本发明的优选，所述轮体翻转件开设有在竖直方向上延伸的扣连槽，所述主柱上连接有扣件，所述扣件位于所述扣连槽中且与所述扣连槽的上表面抵触。

作为本发明的优选，所述弹性体为处于压缩状态的弹簧。

作为本发明的优选，所述车体连接件轴承和与所述车体连接的轴承安装板。

作为本发明的优选，所述车体上安装有用于避障的感应器。

作为本发明的优选，所述感应器为270°激光感应器，数量为两个，对角线排布。

作为本发明的优选，所述驱动轮包含外轮、驱动所述外轮旋转的行走电机、与所述外轮连接的转向齿轮和用于驱动所述转向齿轮旋转的转向驱动。

作为本发明的优选，所述转向驱动包含呈直角形的直角转向电机和与所述直角转向电机连接的输出齿轮，所述输出齿轮与所述转向齿轮啮合。

作为本发明的优选，所述行走电机为卧式行走电机，安装在所述外轮的轮心位置。

综上所述，本发明具有如下有益效果：