[实用新型]一种水下环境治理作业机器人

说明书

本实用新型涉及水利工程行业领域，具体一种水下环境治理作业机器人，包括支撑框架和设置在支撑框架底部的履带底盘，以及设置在支撑框架上的视觉模块，还包括铲斗模块、除杂模块、泵送模块、控制器和液压站，该机器人的工作方式如下，使用时，通过控制器控制液压站启动，进而有液压站驱使履带底盘运动，该机器人在履带底盘的作用下进入涵洞或水下后，通过控制器启动视觉模块对周围的环境进行观察，并将观察到的图像数据传输至地面上的上位机处，工作人员根据图像数据来向控制器发送指令，控制器将指令传输给液压站后，液压站根据指令分别控制履带底盘、铲板模块、除杂模块和泵送模块运作，以进行清淤工作。

技术领域

本实用新型涉及水利工程行业领域，具体为一种水下环境治理作业机器人。

背景技术

河道、涵洞、明渠清淤除污关系城镇居民身心健康和城乡环保的一大难题，特别是近二十年来，随着我国工业化进程的不断加快和经济的高速发展，使得河道积淤、阻塞、污染也愈加严重；国家对污染的治理和环境保护的政策和力度也不断加强，针对国内城市、农村市政建设，对河道、涵洞、明渠整治进行严格管理。

目前的清淤方法多为人工携带锹，车，泵等设备进入河道或者涵洞内进行作业，虽其中也有部分机械化作业，但远未实现从挖掘，输送到装车外运全过程的系统机械化。因而不仅清淤效率低下，劳动强度大，且因作业环境恶劣，极大的影响了施工人员健康。在这种现实情况下，所以有必要发明一种具有现代化的、高效的清淤设备。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

为解决以上问题，本实用新型提供了一种水下环境治理作业机器人，能代替人工进行清淤工作，实现水下环境治理。

(二)技术方案

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种水下环境治理作业机器人，包括支撑框架和设置在支撑框架底部的履带底盘，以及设置在支撑框架上的视觉模块，还包括铲斗模块、除杂模块、泵送模块、控制器和液压站；

所述支撑框架作为该机器人的整体骨架，其前端设有由伸缩液压缸驱动的平行四连杆机构，所述履带底盘作为行走机构；所述视觉模块与控制器电性连接，所述视觉模块包括照明灯和摄像头，且照明灯和摄像头均具有防水功能，以用于获取该器人在水下环境的图像，并通过控制器将获取的图像传输至地面的上位机；

铲斗模块，安装在所述支撑框架前端的平行四连杆机构上，所述铲斗模块包括钢板焊接本体、液压泵、旋转蛟龙和过滤网，所述钢板焊接本体内部设有朝外开口的蛟龙腔，所述旋转蛟龙可转动地安装在蛟龙腔内，所述液压泵安装在钢板焊接本体一侧，且液压泵输出轴与旋转蛟龙驱动连接，以驱使旋转蛟龙转动；所述过滤网安装在该开口上，用于盖合蛟龙腔，钢板焊接本体背部还设有与蛟龙腔接通的淤泥进口；

除杂模块，包括液压马达和旋转铲齿，所述液压马达安装在钢板焊接本体前端，且液压马达输出轴与旋转铲齿驱动连接，以带动旋转铲齿转动，进而将部分杂物搅拌清除；

泵送模块，包括抽泥部和输泥管道，所述抽泥部安装在支撑框架上，且其吸泥端与输泥管道第一端连接，其排泥端通过排泥管道延伸至地面，所述输泥管道第二端与钢板焊接本体上的淤泥进口连接；

控制器，安装在支撑框架内部，所述控制器信号接收端与上位机信号连接，以接收上位机的指令，所述控制器信号输出端与液压站信号连接；

液压站，安装在支撑框架内部，分别与履带底盘、铲板模块、除杂模块和泵送模块上的驱动源连接，控制箱将上位机的指令传输至液压站内，液压站根据指令分别控制履带底盘、铲板模块、除杂模块和泵送模块运作，以进行清淤工作；所述控制器和液压站均具备防水功能。