[实用新型]一种具有柔性连杆的蛇形机械臂

权利要求书

1.一种具有柔性连杆的蛇形机械臂，其特征在于：包括臂体和驱动部，所述驱动部包括驱动单元和用于承载驱动单元的支撑架，所述臂体通过连接板与支撑架的前端连接，所述臂体由多个骨节依次柔性连接而成，每个骨节均包括一柔性套管以及固定在柔性套管末端的法兰，柔性钢索穿过柔性套管和法兰中心孔将多个骨节串联，该柔性钢索的后端与连接板连接，该柔性钢索的前端与臂体末端的法兰连接，第一个骨节与连接板铰接；

每个法兰周向设有四个均匀布置的穿孔，所述驱动单元包括两个转盘和两根牵引绳，两个转盘可转动的安装在支撑架上，每个转盘外一周设有凹槽，两根牵引绳的中部分别缠绕在两个转盘的凹槽内并固定在转盘上，其中一根牵引绳的两端分别依次穿过所有骨节法兰上的上下两个穿孔，并通过钢丝夹头夹紧在最后一个法兰上，另外一根牵引绳的两端分别依次穿过所有骨节法兰上的左右两个穿孔，并通过钢丝夹头夹紧在最后一个法兰上；每个转盘分别与一个旋转电机连接，两个旋转电机分别驱动两个转盘，两个转盘分别控制两根牵引绳的张紧和防松。

2.如权利要求1所述的一种具有柔性连杆的蛇形机械臂，其特征在于：所述柔性套管为三节圆筒状柔性套管。

3.如权利要求1或2所述的一种具有柔性连杆的蛇形机械臂，其特征在于：所述连接板周向均设有四个通孔，两根牵引绳中的一根牵引绳的两端分别穿过连接板上的上下两个通孔，再穿过骨节法兰上的上下两个穿孔；另外一根牵引绳的两端分别穿过连接板上的左右两个通孔，再穿过骨节法兰上的左右两个穿孔。