[实用新型]植物工厂机器人立体作业装置

权利要求书

1.植物工厂机器人立体作业装置，其特征在于：包括地轨、机器人行走装置、轨道架、天轨；所述轨道架有若干个，且为框型结构，所述轨道架沿所述地轨或者天轨方向依次布设且被竖直固定，所述地轨、天轨分别安装在轨道架的底端、顶端，所述机器人行走装置安装在地轨和天轨之间，并能沿所述地轨和天轨的轨道方向移动；

所述地轨或天轨包括固定轨道、可移动模块，所述地轨或天轨通过固定轨道与可移动模块的变换组装形成“n”型或半框型轨道。

2.根据权利要求1所述的植物工厂机器人立体作业装置，其特征在于：所述可移动模块包括滑轨底座、丝杠、第一交流电机、支撑板、第一可移动轨道、第二可移动轨道；所述第一交流电机固定安装在所述滑轨底座上，且第一交流电机通过联轴器与丝杠连接，支撑板与所述丝杠螺纹连接，所述第一可移动轨道、第二可移动轨道均固定安装在支撑板上，所述支撑板两侧与所述滑轨底座上的滑轨匹配，使得所述第一可移动轨道、第二可移动轨道在丝杠轴向方向移动时通过滑轨限位；

还包括行程开关，所述行程开关固定设置在所述滑轨底座上，所述行程开关辅助控制所述第一可移动轨道、第二可移动轨道的移动距离，使得所述第一可移动轨道或第二可移动轨道与固定轨道组装形成“n”型或半框型轨道。

3.根据权利要求1所述的植物工厂机器人立体作业装置，其特征在于：所述机器人行走装置包括机械臂、升降装置、至少一个机械手机构，所述机械臂两端均固定设有行走机构，所述行走机构至少包括一对主动轮，所述主动轮两侧分别设有一个从动轮，任意一个所述主动轮通过第一伺服电机驱动其运动，所述主动轮和从动轮可随地轨和天轨形状的变化而转动，从而使得所述机器人行走装置通过主动轮和从动轮在所述地轨和天轨上移动；

所述升降装置可沿所述机械臂升降，所述机械手机构与所述升降装置固定连接，在所述升降装置升降时可带动所述机械手机构升降；

所述机械手机构包括安装座、伺服电机、第一定位板、第二定位板、机械爪、控制机构、齿轮滚动装置，第一定位板安装在所述安装座内部，第二定位板下方固定设有若干个机械爪，所述伺服电机固定安装在安装座的顶部，所述第一定位板在所述伺服电机驱动下沿所述安装座长度方向移动，所述第二定位板在第一定位板移动时，通过齿轮滚动装置可沿所述第一定位板移动方向移动；

所述控制机构控制所述升降装置、第一伺服电机、第一交流电机及伺服电机工作。

4.根据权利要求3所述的植物工厂机器人立体作业装置，其特征在于：所述齿轮滚动装置包括第一锯齿条、第二锯齿条、第三锯齿条、一对工字型定位板，一对工字型定位板两侧形成凹陷的滑道，一对所述工字型定位板顶部与第一定位板底面固定连接，所述安装座为半框架结构，所述安装座两侧壁上均设有若干滑轮，所述滑轮位于工字型定位板一侧的滑道内，所述第二定位板上表面设有一对支撑板，所述支撑板上设有若干个滑轮，所述滑轮位于工字型定位板另一侧的滑道内，所述第一锯齿条固定位于所述第一定位板上表面，所述伺服电机可通过驱动所述第一锯齿条从而带动所述第一定位板移动，所述第二锯齿条固定位于所述安装座顶端内壁上，所述第三锯齿条固定位于所述第二定位板上表面，所述第一定位板上还转动设有齿轮，所述齿轮穿过所述第一定位板并分别与第二锯齿条、第三锯齿条啮合。

5.根据权利要求3所述的植物工厂机器人立体作业装置，其特征在于：所述机械爪为长条状结构，且机械爪的两端底面分别安装电磁铁吸盘。

6.根据权利要求5所述的植物工厂机器人立体作业装置，其特征在于：所述电磁铁吸盘通过所述控制机构控制电源给其通电进行货物的抓取。

7.根据权利要求3所述的植物工厂机器人立体作业装置，其特征在于：所述升降装置通过机械臂上的导轨沿机械臂进行升降，所述安装座通过连接杆与升降装置进行固定。

8.根据权利要求7所述的植物工厂机器人立体作业装置，其特征在于：所述升降装置为中间贯通的框架结构，升降装置内框壁与皮带固定连接，皮带通过电机带动转动从而带动所述升降装置上下升降。