[实用新型]一种仿生并联摄影机器人

权利要求书

1.一种仿生并联摄影机器人，其特征在于：包括摄影机、动平台、三根以上结构相同的UPU支链、驱动装置和移动底座；所述摄影机设置在动平台上；三根以上UPU支链为可伸缩结构，均以并联的形式分别与动平台和移动底座铰接；所述UPU支链之间为面对称结构；所述驱动装置的数量与UPU支链数量相等，并与UPU支链连接。

2.根据权利要求1所述的仿生并联摄影机器人，其特征在于：所述UPU支链之间为面对称结构是指：UPU支链的数量设置为三根，三根结构相同的UPU支链与动平台铰接的三个连接点构成等腰三角形；三根结构相同的UPU支链与移动底座铰接的三个连接点构成等腰三角形。

3.根据权利要求1所述的仿生并联摄影机器人，其特征在于：还包括虎克铰；所述UPU支链的两端分别通过虎克铰与动平台和移动底座铰接；

或者，还包括转动副；所述转动副由两个相互垂直的转轴连接组成；所述UPU支链的两端分别通过转动副与动平台和移动底座铰接。

4.根据权利要求1所述的仿生并联摄影机器人，其特征在于：所述移动底座为爬式底座；所述爬式底座由底座本体和若干个机械爪对称连接组成；所述机械爪具有三个转动副。

5.根据权利要求4所述的仿生并联摄影机器人，其特征在于：所述机械爪包括连杆一、连杆二、连杆三、连杆四、设置在连杆一上的驱动部件一、与连杆二固定连接的驱动部件二和与底座本体固定连接的驱动部件三；所述连杆一远离底座本体，并通过驱动部件一与连杆二连接，驱动部件一与连杆二之间作为机械爪的转动关节一；所述连杆二通过驱动部件二与连杆三连接，驱动部件二与连杆三之间作为机械爪的转动关节二；所述连杆四一端与连杆三固定连接，另一端与驱动部件三连接，连杆四与驱动部件三之间作为机械爪的转动关节三。

6.根据权利要求5所述的仿生并联摄影机器人，其特征在于：所述转动关节一的转动方向与转动关节二的转动方向平行；所述转动关节三的转动方向与转动关节一或转动关节二的转动方向垂直。

7.根据权利要求1所述的仿生并联摄影机器人，其特征在于：所述移动底座为轮式底座；所述轮式底座由底座本体和若干个滚轮连接组成；每个滚轮均通过移动副与底座本体相连。