[实用新型]一种双置曲轴球铰耦合爬行机器人

权利要求书

1.一种双置曲轴球铰耦合爬行机器人，其特征在于，包括基框架构、左舵机、右舵机、左肢组系及右肢组系；基框架构包括左曲轴、右曲轴、左曲轴座系、右曲轴座系、基框区位板、左基直轴、右基直轴，左曲轴、右曲轴安装于左曲轴座系，右曲轴座系，左基直轴、右基直轴分别嵌装于基框区位板内；

左肢组系包括左一节肢足、左二节肢足、左三节肢足、左一侧接回摆支杆、左二侧接回摆支杆、左三侧接回摆支杆、左一体杆、左二体杆、左三体杆、左一曳杆、左二曳杆、左三曳杆；左肢组系、右肢组系呈对称分部；左肢组系、右肢组系内对应节肢足的两个铰支端分别与基框架构、对应曲轴连接。

2.根据权利要求1所述的一种双置曲轴球铰耦合爬行机器人，其特征在于，所述基框架构呈长方框形状，基框架构的近侧边内开纵向通孔和横向螺丝孔，幅面开有方形通孔，方形通孔两侧设置柱接半弧件。

3.根据权利要求1所述的一种双置曲轴球铰耦合爬行机器人，其特征在于，所述左曲轴、右曲轴呈位差阶梯状，每直段区间与左曲轴座系、右曲轴座系对应位置套接，每阶梯段与左肢组系、右肢组系对应槽型驱动件位置套接。

4.根据权利要求1所述的一种双置曲轴球铰耦合爬行机器人，其特征在于，所述左基直轴、右基直轴呈螺栓形并中穿槽型驱动件的圆孔，首端设有六角止推块，末端设有螺纹。

5.根据权利要求1所述的一种双置曲轴球铰耦合爬行机器人，其特征在于，所述右曲轴座系呈U形状，U形凹部与基框架构的柱接半弧件扣合。

6.根据权利要求1所述的一种双置曲轴球铰耦合爬行机器人，其特征在于，所述左一节肢足、左二节肢足、左三节肢足依侧等距分布，由同型二级级连四杆机构构成。

7.根据权利要求6所述的一种双置曲轴球铰耦合爬行机器人，其特征在于，所述左一侧接回摆支杆、左二侧接回摆支杆、左三侧接回摆支杆依侧等距分布，两端分别与左曲轴、右曲轴和对应肢足相连。