[实用新型]行走机构、机器人和车辆

说明书

本公开提供了一种行走机构、机器人和车辆。行走机构包括：轮架，具有中心轴和绕中心轴分布的三个以上行进轮安装部；三个以上行进轮，一一对应地安装于三个以上行进轮安装部上；行走驱动机构，包括行走电机和行走传动机构，行走传动机构与行走电机驱动连接，行走传动机构与三个以上行进轮驱动连接以带动多个行进轮绕自身轴线同步转动；和翻转驱动机构，包括翻转电机和翻转传动机构，翻转传动机构与轮架驱动连接以带动轮架绕中心轴翻转。机器人和车辆包括前述行走机构。根据本公开的行走机构、机器人和车辆，具有越障与越壕功能，平地行驶与越障和越壕动作相互独立。

技术领域

本公开涉及机器人领域和车辆领域，特别涉及一种行走机构、机器人和车辆。

背景技术

近年来，机器人在火灾、地震、泥石流等危险环境下的探测和救援的应用越来越频繁。其在复杂环境下的越障与越壕能力决定了机器人的实用性能。

现阶段，主要有两种越障与越壕的行走机构：一是履带式机构，具有较好的路面通过能力，但是体积和重量都较大，结构复杂，对复杂环境的适应能力弱；二是三角星型轮式机构，具有较强的实用性，但一般为多级的定轴与周转轮系组成，存在结构复杂，维修困难等缺点。

实用新型内容

本公开第一方面提供一种行走机构，包括：

轮架，具有中心轴和绕所述中心轴分布的三个以上行进轮安装部；

三个以上行进轮，一一对应地安装于所述三个以上行进轮安装部上；

行走驱动机构，包括行走电机和行走传动机构，所述行走传动机构与所述行走电机驱动连接，所述行走传动机构与所述三个以上行进轮驱动连接以带动所述多个行进轮绕自身轴线同步转动；和

翻转驱动机构，包括翻转电机和翻转传动机构，所述翻转传动机构与所述轮架驱动连接以带动所述轮架绕所述中心轴翻转。

在一些实施例中，包括车架和悬挂油缸，所述翻转驱动机构包括平衡臂，所述平衡臂的第一端与所述轮架可转动连接，所述平衡臂的第二端与所述车架可转动地连接，所述悬挂油缸的缸体和活塞杆中的一个与所述车架可转动地连接，另一个与所述平衡臂可转动地连接。

在一些实施例中，所述翻转驱动机构包括平衡臂，所述平衡臂包括一体成型的筒部和臂部，所述筒部与所述轮架同轴可转动连接，所述臂部的第一端与所述筒部固定连接，所述翻转电机安装于所述臂部的第二端。

在一些实施例中，所述轮架的中心设置平衡臂安装孔，所述平衡臂的筒部安装于所述平衡臂安装孔内，所述筒部与所述轮架在轴向上相对固定地连接，在周向可转动地连接。

在一些实施例中，所述行走传动机构包括与所述行走电机驱动连接的行走减速机，所述行走电机和所述行走减速机位于所述筒部内。

在一些实施例中，所述轮架包括间隔设置的第一轮架体和第二轮架体，所述第一轮架体和第二轮架体上设置与所述行进轮一一对应的行进轮安装孔，所述三个以上行进轮的轮体位于所述第一轮架体和所述第二轮架体之间，所述三个以上行进轮的轮轴安装于所述行进轮安装孔内。

在一些实施例中，所述行走传动机构包括行走减速机和第一链传动机构，所述行走电机与所述行走减速机驱动连接，所述第一链传动机构包括中心链轮、多个行星链轮和行走链条，所述行走减速机和所述中心链轮驱动连接，所述行走链条与所述中心链轮和所述多个行星链轮啮合，所述多个行星链轮与所述三个以上行进轮的轮轴一一对应地驱动连接。

在一些实施例中，所述第一链传动机构包括至少一个张紧链轮，所述张紧链轮可转动地连接于所述轮架，所述张紧链轮位于两个相邻的所述行星链轮之间，所述行走链条与所述张紧链轮啮合。