[发明专利]一种基于弹簧结构的连续体柔性操作臂

权利要求书

1.一种基于弹簧结构的连续体柔性操作臂，包括基座(1)、压缩弹簧(2)与拉伸弹簧(3)，其特征在于，拉伸弹簧(3)的一端固定在基座(1)上，压缩弹簧(2)的中心孔径与拉伸弹簧(3)的外径相等，且拉伸弹簧(3)位于压缩弹簧(2)内，压缩弹簧(2)的一端设有上安装板(4)，且经上安装板(4)与拉伸弹簧(3)的另一端固定，上安装板(4)上设有多个传动绳(5)，多个传动绳(5)沿压缩弹簧(2)的圆周方向均布，基座(1)上设有与多个传动绳(5)相对应的驱动结构(6)，每个传动绳(5)的另一端均缠绕在其对应侧的驱动结构(6)上，压缩弹簧(2)的另一端设有下安装板(7)，下安装板(7)与基座(1)固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于弹簧结构的连续体柔性操作臂，其特征在于，所述的压缩弹簧(2)上经光轴螺钉安装有多个轴承滑轮(8)，每根传动绳(5)均从其对应侧的轴承滑轮(8)上穿过。

3.根据权利要求1所述的一种基于弹簧结构的连续体柔性操作臂，其特征在于，所述的上安装板(4)上开设有与拉伸弹簧(3)固定的上安装孔(9)。

4.根据权利要求1所述的一种基于弹簧结构的连续体柔性操作臂，其特征在于，所述的下安装板(7)上开设有与拉伸弹簧(3)固定的下安装孔(10)。

5.根据权利要求1所述的一种基于弹簧结构的连续体柔性操作臂，其特征在于，所述的下安装板(7)经螺栓与基座(1)固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种基于弹簧结构的连续体柔性操作臂，其特征在于，所述的驱动结构(6)包括绳轮(601)与电机(602)，传动绳(5)缠绕在绳轮(601)上，绳轮(601)与电机(602)的输出端固定。