[发明专利]一种机械臂末端执行装置

权利要求书

1.一种机械臂末端执行装置，其特征在于，包括虎克铰关节、球铰关节和连接套筒；所述虎克铰关节和球铰关节分别安装于连接套筒的左右两端；所述连接套筒包括虎克铰侧连杆、球铰侧连杆、紧固法兰一、支撑套筒和中间连杆；所述虎克铰侧连杆和球铰侧连杆分别安装于支撑套筒的左右两端，所述支撑套筒的中部呈中空状，所述支撑套筒上设置若干个螺旋通孔，所述虎克铰侧连杆和球铰侧连杆的尾端均设置转动销，所述转动销卡接在螺旋通孔内，所述中间连杆安装于支撑套筒内，所述紧固法兰一固定于球铰侧连杆的右壁；虎克铰关节包括虎克转动杆、虎克铰转动套、虎克铰转轴和虎克转轴座；所述虎克转动杆安装于虎克铰转动套的左端，所述虎克转轴座安装于虎克铰转动套的右端，所述虎克铰转轴安装于虎克转轴座上；

所述支撑套筒顶端的中部设置连接管，连接管为末端执行装置的执行端；所述虎克铰侧连杆与球铰侧连杆能够在支撑套筒中滑动。

2.根据权利要求1所述一种机械臂末端执行装置，其特征在于，所述虎克转动杆与虎克铰转动套和虎克铰转轴与虎克转轴座均为轴承连接。

3.根据权利要求1所述一种机械臂末端执行装置，其特征在于，所述球铰关节包括球头转动杆一、球铰转轴座、球铰中间转轴、球头转动杆二、球铰转动套和紧固法兰二；所述紧固法兰二固定套接于球铰转动套上，所述球铰转动套套接于球头转动杆二，所述球铰转轴座通过球铰中间转轴与球头转动杆二转动连接，所述球铰转轴座的一侧设有转轴轴承，所述球头转动杆一转动连接于转轴轴承上。

4.根据权利要求3所述一种机械臂末端执行装置，其特征在于，所述球头转动杆二和球铰转轴座上均设有通孔，所述球铰中间转轴和球铰转轴座上的通孔相对应，所述球铰转轴座的通孔内安装轴承座，所述球铰中间转轴插入球铰转轴座和球头转动杆二内的通孔。

5.根据权利要求1所述一种机械臂末端执行装置，其特征在于，所述虎克铰转轴呈中空状，所述虎克铰转轴中部的上下两端均设置定位通孔，所述虎克铰转轴中部的左右两端均设置侧开口。

6.根据权利要求3所述一种机械臂末端执行装置，其特征在于，所述紧固法兰一和紧固法兰二上均设置若干个螺孔，所述紧固法兰一上的螺孔和紧固法兰二上的螺孔相对应。