[发明专利]一种基于涵道风扇吸附式的墙面裂纹检测机器人

权利要求书

1.一种基于涵道风扇吸附式的墙面裂纹检测机器人，包括机器人主体(1)，运动控制系统(2)，图像采集系统与图像分析系统，其特征在于，所述机器人主体(1)包括行星轮(101)与负载板(102)，行星轮(101)有两个，且分别安装在负载板(102)的两侧，负载板(102)顶端安装有两个舵机(3)，两个舵机(3)分别控制其对应侧的行星轮(101)运动，负载板(102)顶端安装有涵道风扇(4)，图像采集系统与分析系统安装在负载板(102)底端，所述运动控制系统(2)主要采用了AVR架构单片机对涵道风扇(4)与舵机(3)进行控制。

2.根据权利要求1所述的一种基于涵道风扇吸附式的墙面裂纹检测机器人，其特征在于，所述的两个行星轮(101)采用单臂两级齿轮，经两级啮合的异形轮式结构，两个行星轮(101)的外侧采用海绵(5)包裹。

3.根据权利要求1所述的一种基于涵道风扇吸附式的墙面裂纹检测机器人，其特征在于，所述的涵道风扇(4)有四个，分别通过弹性橡胶圈(6)固定在负载板(102)上。

4.根据权利要求1所述的一种基于涵道风扇吸附式的墙面裂纹检测机器人，其特征在于，所述的舵机(3)通过舵机支架与负载板(102)固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种基于涵道风扇吸附式的墙面裂纹检测机器人，其特征在于，所述的负载板(102)下端安装有球形轮(8)。

6.根据权利要求1所述的一种基于涵道风扇吸附式的墙面裂纹检测机器人，其特征在于，所述的运动控制系统(2)包括航模电池(9)、电调、无刷电机控制模块、降压模块、舵机控制模块与蓝牙模块，所述电调有四个，且分别与涵道风扇(4)一一对应，航模电池(9)给电调供电，电调经无刷电机模块控制涵道风扇(4)转动，航模电池(9)经降压模块将电压下降到舵机(3)可使用的电压并给两个舵机(3)供电，蓝牙模块接收到手机端的信号，根据收到的手机端信号输出到舵机控制模块，舵机控制模块控制舵机(3)运动。