[发明专利]位姿识别方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请提供了一种位姿识别方法、装置、电子设备及存储介质，涉及货物运输技术领域，该方法包括：对扫描到的需要进行搬运的目标物上的第一识别码进行识别得到目标物的第一物体位置和第一物体位置相对于移动底盘的第一位姿。基于第一位姿确定移动底盘相对于目标物的目标停靠位置，目标停靠位置为能够使移动底盘面向目标物的目标物体位置的目标停靠位置，目标物体位置上设置有激光标识。当移动底盘移动至目标停靠位置后进行激光标识识别得到第二位姿，基于第二位姿实现移动底盘与目标物的对接。本申请能够识别移动底盘与需要进行搬运的目标物是否存在位置偏差，并在存在偏差时调整移动底盘与目标物的相对位置实现移动底盘与目标物的对接。

技术领域

本申请货物运输技术领域，具体而言，涉及一种位姿识别方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

目前工厂中对需要进行搬运的目标物进行搬运前，需要通过移动底盘将目标物进行对接以实现对目标物的举升搬运。在移动底盘对接目标物前，需要移动底盘处于目标物的指定位置时，才能实现移动底盘对目标物的对接，进而进行搬运。但是如果目标物的位置出现偏移，则可能出现移动底盘无法与目标物对接的问题。因此，如何识别目标物的位置是否存在偏差，以及存在偏差时如何实现移动底盘与目标物的对接，是目前亟待解决的问题。

发明内容

本申请的实施例在于提供一种姿识别方法、装置、电子设备及存储介质，以解决识别目标物的位置是否存在偏差的问题，以及在存在偏差时实现移动底盘与目标物的对接。

本申请的实施例提供了一种位姿识别方法，应用于移动底盘，所述方法包括：

对扫描到的需要进行搬运的目标物上的第一识别码进行识别，得到所述第一识别码对应所述目标物的第一物体位置，以及所述第一物体位置相对于所述移动底盘的第一位姿，所述移动底盘用于对所述目标物进行举升搬运；

在所述第一物体位置不是所述目标物的目标物体位置时，基于所述第一位姿确定所述移动底盘相对于所述目标物的目标停靠位置，所述目标停靠位置为能够使所述移动底盘面向所述目标物体位置的停靠位置，所述目标物体位置上设置有激光标识；

控制所述移动底盘移动至所述目标停靠位置后，对所述激光标识进行识别得到所述移动底盘相对于所述目标物的第二位姿，以基于所述第二位姿控制实现所述移动底盘与所述目标物的对接。

在上述实现过程中，通过所述目标物上的识别码得到所述目标物相对于移动底盘的第一位姿，基于所述第一位姿能够将所述目标物的目标停靠位置，当所述目标物停靠在所述目标停靠位置上时，基于所述激光标识得到所述移动底盘相对于目标物的第二位姿，并基于所述第二位姿调整所述移动底盘与所述目标物的相对位置，以使所述移动底盘能够对接到所述目标物，能够识别移动底盘与需要进行搬运的目标物是否存在位置偏差，并在存在偏差时调整移动底盘与目标物的相对位置，从而使得无论目标物处于何种位置也能够实现移动底盘与目标物的对接。

可选地，所述方法还包括：

在所述第一物体位置是所述目标物体位置时，对所述激光标识进行识别得到所述移动底盘相对于所述目标物的第二位姿，以基于所述第二位姿控制实现所述移动底盘与所述目标物的对接。

在上述实现过程中，通过所述激光标识进行识别得到所述移动底盘相对于所述目标物的第二位姿调整所述移动底盘的位置和方位，以使所述移动底盘能够与所述目标物的进行对接。

可选地，所述方法还包括：所述激光标识采用强反光材质。

在上述实现过程中，通过激光标识识别得到所述目标物的第二位姿时，所述激光标识采用强反光材质能够增加通过所述激光标识反射的激光信息的反射强度，以得到较完整的所述激光标识上反映的激光信息，进而提高基于所述激光标识上反映的激光信息得到的第二位姿的准确性。