[发明专利]一种指根可转位的两爪柔性机械手

权利要求书

1.一种指根可转位的两爪柔性机械手，其特征在于，包括：

指根节固定座，其前端为指根节固定端，后端为指根座基准轴，两侧为限位销，中间上方孔位为定位销孔；

指根节固定板，指根节固定板左右两侧对称各设置一个弧形U孔，指根固定座的指根座基准轴位于弧形U孔的圆心通孔处，两侧限位销位于弧形U孔的圆心通孔两侧的弧形腰形孔；

指根节，包括三个连接端，第一端与指根节固定座通过指根节固定销轴铰接，第二端与指根节推杆通过气缸尾座固定销轴铰接，第三端与中指节通过中指节固定销轴铰接；

中指节，包括两个连接端，第一端与指根节通过中指节固定销轴铰接，第二端与指尖节通过指尖节连接销轴铰接，中指节和指尖节实现柔性机械手的夹取以及形成包络角；

指尖节，包括两个连接端，第一端与中指节通过指尖节连接销轴铰接，第二端与指尖驱动气缸一端的Y型接头通过Y型接头连接销轴铰接；

中指节扭转弹簧，环绕中指节与指根节的固定销轴设置，两端分别固定在中指节与指根节上；

指尖节扭转弹簧，环绕中指节与指尖节的固定销轴设置，两端分别固定在中指节与指尖节上；

指尖驱动气缸，一端的Y型接头通过Y型接头连接销轴与指尖节铰接，另一端通过气缸尾座固定销轴与指根节推杆、指根节铰接；

还包括指根节转位机构，包括指根座基准轴、卡环、涡卷弹簧、限位销，其中指根座基准轴穿过弧形U孔的圆心通孔通过卡环固定，指根座基准轴与圆心通孔处设置涡卷弹簧。

2.如权利要求1所述的一种指根可转位的两爪柔性机械手，其特征在于，还包括驱动机构，所述驱动机构包括主电机、主电机固定板、主驱动丝杆、活动板、导向支撑柱、活动板指根节推杆，其中主步进电机固定在主电机固定板，主电机输出轴驱动丝杠旋转，带动活动板上螺母前后移动进而活动板两端的活动板指根节推杆移动，两根导向支撑柱固定连接主电机固定板和指根节固定板，导向支撑柱穿过的活动板两侧的通孔实现活动板滑动。

3.如权利要求1所述的一种指根可转位的两爪柔性机械手，其特征在于，通过调节气缸驱动的气压的大小实现对夹紧力的调节，通过对两个气缸减压阀的控制调节可以有效的实现两个气缸形成气压差从而对夹取目标件时的位置微调。

4.如权利要求1所述的一种指根可转位的两爪柔性机械手，其特征在于，还包括：

柔性机械手指根节驱动部分、位置微调部分和减震部分；

柔性机械手指根节驱动部分，包括：主电机，主电机固定于柔性机械手指根节驱动机构的主电机固定板；主电机丝杆的端部通过第一轴承座嵌套于柔性机械手指根节驱动部分的指根节固定板上；

位置微调部分，包括：辅助电机，辅助电机固定在辅助电机固定板；辅助电机丝杆的端部通过第二轴承座嵌套在位置微调部分的前端固定板上；

减震部分，包括：减震套筒和压缩弹簧，其中在指根节驱动部分的指根节固定板上和主电机固定板上分别固定有两个所述减震套筒，压缩弹簧在减震套筒端与辅助电机固定板之间以及减震套筒端与前端固定板之间，减震套筒内有橡胶减震套筒，套于位置微调部分导向支撑柱上，橡胶减震套筒通过减震套圈端盖固定。

5.如权利要求4所述的一种指根可转位的两爪柔性机械手，其特征在于，其中柔性机械手指根节驱动部分，还包括：主电机运动转换装置，包括主驱动丝杆和丝杆螺母，用于将主电机的旋转运动转换为直线运动；机械手指根节，一端通过指根节固定座与指根节驱动部分的指根节固定板铰接，另一端与指根节推杆一端铰接，指根节推杆另一端与主驱动活动板两侧的推杆臂铰接；其中，主驱动丝杆与主电机的输出轴固定连接，螺母固定于柔性机械手指根节驱动部分的主驱动活动板上；主电机丝杆的端部通过第一轴承座嵌套与柔性机械手指根节驱动部分的指根节固定板上，指根节固定板、主电机固定板通过指根节驱动部分连接件相连接；指根节固定板、主电机固定板之间通过导向支撑柱相连接；指根节固定板、主电机固定板与导向支撑柱之间设置直线轴承。