[发明专利]一种新型隧道多功能组合式巡检机器人

权利要求书

1.一种新型隧道多功能组合式巡检机器人，其特征在于：包括轨道、兼并垂直升降和水平转弯的轨道式行走底盘、多级传动的轻巧机械臂机构、行走箱体、云台、灭火弹装置、轨道式无线充电站、兼并爬升和转弯的轨道式自动对接连接器装置；

所述行走底盘固定于所述行走车箱，所述机械臂固定于所述行走车厢，所述云台固定于所述行走车厢，所述灭火弹装置固定于所述行走车厢，所述连接器装置固定于所述行走车厢，各个模块可以选择性的进行组合；

2.根据权利要求1所述的新型隧道多功能组合式巡检机器人，其特征在于：所述轨道式行走底盘包括驱动轮，驱动轮连接法兰，驱动电机安装座，动力电机部件，电机安装座，上导向轮，下导向轮，驱动单元安装骨架，单臂旋转轴承，导向轮安装座，导向轮旋转连接轴，平面轴承，连接轴；

将驱动轮用螺钉固定于驱动轮连接法兰，紧固方式后续指螺钉紧固，动力电机部件固定于驱动电机安装座上，驱动电机安装座固定于电机安装座上，驱动轮连接法兰与动力电机部件的输出轴固定，用连接轴将整个电机安装座与驱动单元安装骨架连接在一起，使得两者可以相互转动，在两者之间加压簧使得驱动轮可以产生压力贴住轨道下沿产生摩擦力驱使这个底盘沿着轨道行驶；

将2组上导向轮、下导向轮组件固定于导向轮安装板上，再将此2组所述导向轮安装板固定于导向轮安装座上，在2个单臂旋转轴承和导向轮旋转连接轴和平面轴承与驱动单元安装骨架连接固定，安装2组上述导向轮安装座在驱动单元安装骨架上，整个底盘安装完成，把固定好的导向轮穿入轨道，通过驱动轮下面的压簧产生的压力驱动真个底盘行驶，驱动轮上面的齿轮与安装于轨道下面的柔性齿条啮合，从而可以让整个底盘在垂直方向进行升降运动，而导向轮安装座的与导向轮旋转连接轴之间装有单臂旋转轴承，两个导向轮安装座的活动旋转使得底盘可以进行水平方向转弯。

3.根据权利要求2所述的新型隧道多功能组合式巡检机器人，其特征在于：所述机械臂机构使用一个驱动电机部件同步2级同步带和同步带轮的2:1的减速比，及方向相反旋转，即使用1个电机产生3个机械臂的联动，从而得到末端机械臂得到机器人挂载的云台进行巡检的位姿。

4.根据权利要求3所述的新型隧道多功能组合式巡检机器人，其特征在于：将动力电机部件固定于驱动安装底座上，后续的固定方式都是用螺钉进行紧固，动力电机部件输出轴上安装同步轮六，将谐波减速机固定于驱动安装底座上，谐波减速机输入端安装同步轮五，电机输出同步轮六同步同步带二传动到谐波减速机输入端的同步轮五上，谐波减速机输出端固定机械臂底板三，将臂关节旋转轴承和固定连接轴三固定于机械臂底板三上，用机械臂底板二和同步轮一穿过固定连接轴三且进行固定，同理，用同步轮二、固定连接轴四、臂关节旋转轴承组装好固定于机械臂盖二二上，同时，继续把云台固定臂一、云台固定臂二、云台固定臂三一次固定于机械臂盖二二上，用同步带一将同步轮一和同步轮二传动连接起来，用张紧轮、张紧轮轴承、张紧轮轴进行同步带的张紧固定，然后将机械臂盖二一固定于机械臂底板二上，此时将固定连接轴二固定于机械臂底板二上，将臂连接板和臂连接板二依次固定于机械臂底板三上，将同轴固定法兰固定于驱动安装底座，用臂关节轴承二和机械臂底板一固定于固定连接轴二和同步轮法兰上，此时用臂关节旋转轴承和同步轮三固定于固定连接轴二上，将同步轮四固定于同步轮法兰上，再用同步带一将同步轮三和同步轮四传动连接起来，同理将张紧轮轴、张紧轮、张紧轮轴承对同步带一进行张紧固定，将光电触碰钣金固定于机械臂底板三上，将光电开关盖子固定于底座盖上，将机械臂盖一固定于机械臂底板一上，将机械臂盖三固定于机械臂底板三上，将转接板固定于驱动安装底座和底座盖上。

5.根据权利要求1所述的新型隧道多功能组合式巡检机器人，其特征在于：所述轨道包括轨道本体和柔性齿条，同时轨道本体下方固定柔性齿条，用于将机器人的动力输出把机器人本体进行垂直方向上的升降行驶。

6.根据权利要求1所述的新型隧道多功能组合式巡检机器人，其特征在于：所述行走箱体中包括了无线充电接收器、锂电池、控制电路及电气相关传感器。