[发明专利]目标跟踪方法、系统、计算机可读存储介质和程序产品

说明书

本申请公开了一种目标跟踪方法、系统、计算机可读存储介质和程序产品。该方法包括：在使用第一跟踪器跟踪目标的过程中，在第一检测帧进行目标检测；如果检测到目标，使用第一跟踪器继续跟踪目标；如果未检测到目标，使用第二跟踪器继续跟踪目标；其中，该目标为特定类型的目标，第一跟踪器为针对特定类型的目标的跟踪器；第二跟踪器为针对非特定类型的目标的跟踪器。本申请在目标漏检后并不立即输出，而是使用针对非特定类型的目标的跟踪器继续跟踪，降低了漏检导致的输出重复率，从而改善了目标跟踪的效果。

技术领域

本申请涉及计算机视觉领域，并且更具体地，涉及一种目标跟踪方法、系统、计算机可读存储介质和程序产品。

背景技术

目标跟踪是计算机视觉领域的重要研究方向。目标跟踪在视频监控、人机交互、无人驾驶等领域都有广泛的应用。

一些现有的目标跟踪技术，在目标的图像质量不佳或者目标被遮挡等情况下，易出现漏检。漏检会导致跟踪目标的跟踪信息中断，如果在后续图像帧中，目标的图像质量恢复或目标姿态存在调整，目标可能重新被检测到，这可能会导致重新为该目标建立一个跟踪信息，使得同一个目标产生多个跟踪信息，进而产生多个重复的输出，这是任何目标跟踪系统不希望发生的现象。

发明内容

本申请提供了一种目标跟踪方法、系统、计算机可读存储介质和计算机程序产品，以解决漏检导致的被跟踪的目标重复输出的问题。

第一方面，提供了一种目标跟踪方法，包括：在使用第一跟踪器跟踪目标的过程中，在第一检测帧进行目标检测；如果检测到目标，使用第一跟踪器继续跟踪目标；如果未检测到目标，使用第二跟踪器继续跟踪目标；其中，目标为特定类型的目标，第一跟踪器为针对特定类型的目标的跟踪器；第二跟踪器为针对非特定类型的目标的跟踪器。

在一个实施例中，在使用第二跟踪器跟踪目标的过程中，在第二检测帧进行目标检测；如果检测到目标，重新使用第一跟踪器继续跟踪目标。

在一个实施例中，在使用第二跟踪器跟踪目标的过程中，记录第二跟踪器的跟踪时长；当跟踪时长大于第一阈值时，停止对目标进行跟踪，并输出目标的跟踪结果。

在一个实施例中，跟踪时长通过连续的未检测到目标的检测帧的数量得到。

在一个实施例中，在跟踪目标的过程中，维护目标的跟踪信息，跟踪信息包括目标的跟踪状态、目标在图像帧中的位置以及目标的跟踪过程中的质量最高的目标图像的图像信息；目标的跟踪状态包括以下跟踪状态中的至少一种：第一状态、第二状态、第三状态和第四状态，其中，第一状态用于指示使用第一跟踪器跟踪，第二状态用于指示使用第二跟踪器跟踪，第三状态用于指示即将离开包含目标的图像帧对应的场景，第四状态用于指示为新检测到的目标；目标图像的图像信息包括以下信息中的至少一种：目标图像的质量，目标图像在目标图像所属的图像帧中的空间位置，以及目标图像在视频序列中的时间位置。

在一个实施例中，当目标的跟踪器从第一跟踪器转换成第二跟踪器时，对目标的跟踪信息进行更新，使得目标的跟踪状态从第一状态转换成第二状态。

在一个实施例中，如果检测到目标位于第一检测帧的边缘，且目标朝第一检测帧的边缘外侧移动时，确定目标即将离开图像帧对应的场景；对目标的跟踪信息进行更新，使得目标的跟踪状态转换成第三状态。

在一个实施例中，如果在第一检测帧的下一检测帧未检测到目标，停止对目标进行跟踪，并输出目标的跟踪结果。

在一个实施例中，如果第一检测帧存在检测到的新目标，则生成新目标的跟踪信息，其中新目标的跟踪信息中的跟踪状态为第四状态，用于指示新目标是新检测到的；对第一检测帧中新目标的图像质量进行检测；当新目标的图像质量小于第二阈值时，删除新目标的跟踪信息；当新目标的图像质量大于或等于第二阈值时，将新目标的跟踪信息中的跟踪状态从第四状态转换为第一状态，用于指示使用第一跟踪器跟踪。