[发明专利]超声探头的速度确定方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种超声探头的速度确定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取所述超声探头采集到的多帧超声图像；

将所述多帧超声图像中的第n帧超声图像和第n+1帧超声图像输入预先训练的神经网络中，得到所述第n帧超声图像和第n+1帧超声图像之间的仿射变换矩阵；其中，所述神经网络包括第一网络分支、第二网络分支、以及与所述第一网络分支和所述第二网络分支均相连的矩阵回归层；所述第一网络分支用于提取所述第n帧超声图像中的第一预设关键点，所述第二网络分支用于提取所述第n+1帧超声图像中的第二预设关键点，所述矩阵回归层用于基于所述第一预设关键点和所述第二预设关键点回归出所述仿射变换矩阵；所述n为正整数；

基于所述仿射变换矩阵和当前帧频，确定所述超声探头相对于当前扫查部位的瞬时速度信息；

根据所述瞬时速度信息和图像分辨率，确定所述超声探头的移动速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述仿射变换矩阵和当前帧频，确定所述超声探头相对于当前扫查部位的瞬时速度信息，包括：

计算所述仿射变换矩阵的平移分量与所述当前帧频的乘积，得到所述瞬时速度信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述仿射变换矩阵包括旋转分量和所述平移分量；对于同一扫查部位对应的第一预设关键点和第二预设关键点，所述第一预设关键点和第二预设关键点满足下述公式：

其中，(x，y)为所述第一预设关键点的坐标，(x’，y’)为所述第二预设关键点的坐标，θ为所述超声探头的移动方向和水平方向的夹角，tx表示所述超声探头在水平向的移动距离，ty表示所述超声探头在垂直方向的移动距离。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述瞬时速度信息和图像分辨率，确定所述超声探头的移动速度，包括：

在预设的单位采样时间内，计算所述瞬时速度信息的平均值；

将所述平均值与所述图像分辨率的乘积确定为所述移动速度。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述矩阵回归层为全连接神经网络。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一网络分支和所述第二网络分支的网络结构相同或不同；所述第一网络分支包括卷积层、池化层、双线性插值层、全连接层和跨层连接；所述第二网络分支包括卷积层、池化层、双线性插值层、全连接层和跨层连接。

7.根据权利要求1至6任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定当前扫查模式是否为宽景成像模式；

在所述当前扫查模式是所述宽景成像模式时，触发执行所述将所述多帧超声图像中的第n帧超声图像和第n+1帧超声图像输入预先训练的神经网络中，得到所述第n帧超声图像和第n+1帧超声图像之间的仿射变换矩阵的步骤。

8.一种超声探头的速度确定装置，其特征在于，所述装置包括：

图像获取模块，用于获取所述超声探头采集到的多帧超声图像；

矩阵生成模块，用于将所述多帧超声图像中的第n帧超声图像和第n+1帧超声图像输入预先训练的神经网络中，得到所述第n帧超声图像和第n+1帧超声图像之间的仿射变换矩阵；其中，所述神经网络包括第一网络分支、第二网络分支、以及与所述第一网络分支和所述第二网络分支均相连的矩阵回归层；所述第一网络分支用于提取所述第n帧超声图像中的第一预设关键点，所述第二网络分支用于提取所述第n+1帧超声图像中的第二预设关键点，所述矩阵回归层用于基于所述第一预设关键点和所述第二预设关键点回归出所述仿射变换矩阵；所述n为正整数；

第一计算模块，用于基于所述仿射变换矩阵和当前帧频，确定所述超声探头相对于当前扫查部位的瞬时速度信息；

第二计算模块，用于根据所述瞬时速度信息和图像分辨率，确定所述超声探头的移动速度。