[发明专利]主缸压力估算及控制方法和装置、计算机存储介质

权利要求书

1.一种主缸压力估算及控制方法，其特征在于，所述主缸压力估算方及控制法包括：

根据驾驶员期望压力获取前馈控制压力；

获取车辆减速度制动力和轮减速度制动力；

根据制动器信息获取制动压力与摩擦力之间的转换系数，所述制动器信息包括制动器的缸径和有效半径及摩擦片的摩擦系数；

根据所述前馈控制压力、车辆减速度制动力、轮减速度制动力及制动压力与摩擦力之间的转换系数获取模型主缸压力；

根据所述模型主缸压力对制动器的主缸压力进行调整。

2.如权利要求1所述的主缸压力估算及控制方法，其特征在于，根据驾驶员期望压力获取前馈控制压力的步骤包括：

根据所述驾驶员期望压力和预设PT曲线获取所述前馈控制压力。

3.如权利要求1所述的主缸压力估算及控制方法，其特征在于，获取车辆减速度制动力和轮减速度制动力的步骤之前包括：

实时获取车辆的车速信息和车轮的轮速信息。

4.如权利要求3所述的主缸压力估算及控制方法，其特征在于，获取车辆减速度制动力和轮减速度制动力的步骤包括：

根据车辆的所述车速信息、滑行减速度和整车质量获取所述车辆减速度制动力；

根据所述轮速信息和转动惯量获取单轮制动力；

计算车辆各车轮的单轮制动力的和值，得到所述轮减速度制动力。

5.如权利要求4所述的主缸压力估算及控制方法，其特征在于，获根据车辆的所述车速信息、滑行减速度和整车质量获取所述车辆减速度制动力的步骤包括：

将所述车速信息与时间求导，计算出车辆的实际减速度；

根据所述实际减速度、滑行减速度和整车质量获取所述车辆减速度制动力。

6.如权利要求4所述的主缸压力估算及控制方法，其特征在于，根据所述轮速信息和转动惯量获取所述轮减速度制动力的步骤包括：

将所述轮速信息与时间求导，计算出车轮轮速的加速度；

根据各车轮轮速的加速度和转动惯量获取所述轮减速度制动力。

7.一种主缸压力估算及控制装置，其特征在于，所述主缸压力估算及控制装置包括：

压力获取模块，用于根据驾驶员期望压力获取前馈控制压力；

压力估算模块，用于获取车辆减速度制动力和轮减速度制动力，以及根据制动器信息获取制动压力与摩擦力之间的转换系数，并根据所述前馈控制压力、车辆减速度制动力、轮减速度制动力及制动压力与摩擦力之间的转换系数获取模型主缸压力，所述制动器信息包括制动器的缸径和有效半径及摩擦片的摩擦系数，；

压力控制模块，用于根据所述模型主缸压力对制动器的主缸压力进行调整。

8.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至6中任一所述的主缸压力估算及控制方法的步骤。