[发明专利]基于无线对等网络的三维扫描系统和三维扫描方法

权利要求书

1.一种三维扫描系统，其特征在于包括：至少一个计算机设备、至少一个三维扫描仪和至少一个跟踪器；其中，所述三维扫描仪、所述跟踪器和所述计算机设备均包括无线自组网模块和时钟同步单元；基于所述无线自组网模块组建无线对等网络，所述三维扫描仪和所述跟踪器均通过所述无线对等网络将数据传输给所述计算机设备，以及所述三维扫描仪、所述跟踪器和所述计算机设备中的时钟同步单元均通过所述无线对等网络进行时钟同步；

所述计算机设备的数量为多个，多个所述计算机设备分布在所述无线对等网络内，且多个所述计算机设备之间通过有线网络进行数据传输；

所述三维扫描仪和所述跟踪器用于在所述无线对等网络中根据传输速率和传输质量在多个所述计算机设备中确定最优的计算机设备，并将数据传输给所述最优的计算机设备；

所述最优的计算机设备还用于判断自身是否为所述三维扫描仪和所述跟踪器发送的数据的归属者；若是，则根据所述三维扫描仪和所述跟踪器发送的数据重建三维模型，否则，通过有线网络将所述三维扫描仪和所述跟踪器发送的数据转发给数据的归属者。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述三维扫描仪包括结构光投影器、第一无线自组网模块、至少两个第一摄像头和第一时钟同步单元；所述结构光投影器和所述第一摄像头均与所述第一时钟同步单元连接，并通过所述第一时钟同步单元获取时钟同步信号；其中，

所述三维扫描仪用于根据获取到的时钟同步信号，与所述结构光投影器、所述第一摄像头和所述跟踪器同步工作，以采集表面投射有线结构光图案的被扫描对象的至少两个同步二维图像，获得扫描数据，并通过所述无线对等网络将所述扫描数据传输给所述计算机设备。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述跟踪器包括第二无线自组网模块、至少两个第二摄像头和第二时钟同步单元；所述第二摄像头与所述第二无线自组网模块连接，并通过所述第二时钟同步单元获取时钟同步信号；其中，

所述跟踪器用于根据获取到的时钟同步信号，控制所述第二摄像头与所述三维扫描仪同步工作，以跟踪所述三维扫描仪的位姿信息，获得跟踪数据，并通过所述无线对等网络将所述跟踪数据传输给所述计算机设备。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：中继设备，所述中继设备包括第三无线自组网模块；所述中继设备通过所述第三无线自组网模块加入所述无线对等网络，并作为所述无线对等网络中数据传输的中继节点。