[发明专利]一种基于无人机平台的智能识别方法、设备及系统

权利要求书

1.一种基于无人机平台的智能识别方法，其特征在于，包括以下步骤：

设定目标识别类型；

目标检测：接收视频流，并进行解码；接收无人机的惯性测量单元的测量数据；根据目标类型的设定，对解码后的视频流的当前帧图片中的目标进行识别，根据上一帧图片的预测信息给出的目标位置，融合惯性测量单元的测量数据，在当前帧图片的对应位置找出目标，并求当前帧图片中的目标和上一帧图片中的目标的图像相似度；当图像相似度小于等于设置值时，从当前帧图片截取出目标图片，并将目标图片加入目标队列，跳转执行目标识别；当图像相似度大于设置值时，则根据当前目标位置信息刷新当前帧图片的预测信息；

目标识别：取出目标队列中的目标图片，依次识别出目标的具体信息，输出目标识别结果。

2.如权利要求1所述的智能识别方法，其特征在于，所述目标检测，具体包括以下步骤：

接收视频流，并进行解码；

接收无人机的惯性测量单元的测量数据；

在当前帧图片中，根据目标识别类型的设定，执行目标搜索，目标对齐，记录目标的位置信息和记录目标的图片信息；

提取当前帧的图像特征点并与前一帧图片进行特征匹配，融合同步的所述惯性测量单元的测量数据，计算相机画面的运动速度与方向；

根据上一帧图片的预测信息的目标出现位置，结合相机画面的运动速度与方向，在当前帧图片的对应位置找出目标，求当前帧图片中的目标和上一帧图片中对应目标的图像相似度；

判断：当图像相似度大于设定阈值时，则根据当前目标位置刷新当前帧的预测信息；当图像相似度小于等于设定阈值时，则从当前帧图片中截取目标图片，将目标图片加入目标队列；跳转执行目标识别。

3.如权利要求1所述的智能识别方法，其特征在于，所述目标识别，具体包括以下步骤：获取目标队列的目标图片；从所述目标图片中提取图像特征；根据所述图像特征检索特征数据库，导出目标识别结果。

4.如权利要求3所述的智能识别方法，其特征在于，所述导出目标识别结果的方式包括在屏显示，即将目标识别结果以在屏显示的方式叠加到回传的视频流上。

5.如权利要求2所述的智能识别方法，其特征在于，所述图像特征点为ORB特征点、FAST特征点、BRIEF特征点、BRISK特征点、FREAK特征点、KAZE特征点中的一种。

6.如权利要求1所述的智能识别方法，其特征在于，所述目标识别类型包括人脸识别、车牌识别、人群密度检测、车流量识别中的一种或多种。

7.一种基于无人机平台的智能识别设备，其特征在于，所述智能识别设备配置在无人机上，与无人机的控制单元通信连接，用于接收云台相机的视频流和所述无人机的惯性测量单元的测量数据，执行如权利要求1-6任一项所述的智能识别方法，并将目标识别结果返回给无人机的控制单元。

8.如权利要求7所述的智能识别设备，其特征在于，所述智能识别设备通过以太网和所述无人机的控制单元通信连接。

9.如权利要求7所述的智能识别设备，其特征在于，所述智能识别设备以板卡、硬件功能模块或软件功能模块的方式集成于无人机的控制单元。

10.一种基于无人机平台的智能识别系统，包括无人机、云台相机和地面控制终端，其特征在于：还包括如权利要求7-9任一项所述的智能识别设备；所述无人机具有惯性测量单元，用于获取所述无人机的运动和姿态数据；所述云台相机安装于所述无人机上，用于视频流的采集；所述地面控制终端用于无人机控制、提供用于识别目标设定的配置文件，及存储无人机回传的视频流；所述智能识别设备从所述地面控制终端获取用于识别目标设定的配置文件，及将叠加了目标识别结果的视频流发送到所述地面控制终端解码显示。