[发明专利]应用于机械手的差值补偿机构

说明书

本发明属于医疗器械技术领域，尤其涉及一种应用于机械手的差值补偿机构。本发明，针对现有技术中活动其他位置时会造成钢丝绳的绷紧或松弛，从而造成钢丝绳带动钳头发生略微的位置偏移，无法实现钳头的独立控制，不方便医护人员进行操作的问题，提供一种应用于机械手的差值补偿机构，钳头座、钳头组件、第二控制绳和张紧轮组件，还包括差值补偿组件，在转动过程中，第二控制绳压设在差值补偿组件上长度的变化趋势和第二控制绳压设在张紧轮组件上长度的变化趋势相反。本发明设有差值补偿组件，第二控制绳因压设在张紧轮组件表面长度变化所导致的绷紧或松弛均会由差值补偿组件进行补偿抵消，保证钳头组件被独立控制。

技术领域

本发明属于医疗器械技术领域，尤其涉及一种应用于机械手的差值补偿机构。

背景技术

手术钳在医疗上多用以在手术中夹持人体组织。现有技术中存在以钢丝绳控制钳头转动及开合的手术钳。但手术钳上所设置的活动关节具有多处，即可活动位置不止钳头一处时，活动其他位置时会造成钢丝绳的绷紧或松弛，从而造成钢丝绳带动钳头发生略微的位置偏移，无法实现钳头的独立控制，不方便医护人员进行操作。

例如，中国发明专利申请公开了一种可拆卸腹腔镜施夹钳[申请号：201911172052.6]，该发明专利申请包括：前关节与后关节，所述前关节设有横向的左边轴和纵向的右边轴，在所述左边轴上设置第一U槽轮与第二U槽轮，所述第一U槽轮与第一钳嘴刚性连接，所述第二U槽轮与第二钳嘴刚性连接，所述前关节通过所述右边轴连接后关节；在所述右边轴上设置多个引导装置，在所述后关节内设置对应所述引导装置的多个直线舵机，所述直线舵机控制引导装置使得两钳嘴进行各个方向的采摘动作。

该发明专利申请具有体积小、重量轻、灵活性强、不易损伤枝叶，在复杂枝叶间移动自由度高的优势，但其仍具有上述问题，而且不能应用于医疗领域。

发明内容

本发明的目的是针对上述问题，提供一种可保证钳头组件独立控制的应用于机械手的差值补偿机构。

为达到上述目的，本发明采用了下列技术方案：

一种应用于机械手的差值补偿机构，包括钳头座和与钳头座转动连接的钳头组件，第二控制绳连接在钳头组件上且拉动第二控制绳可使钳头组件发生转动，所述钳头座上设有用于防止第二控制绳发生松弛的张紧轮组件，所述第二控制绳压设在张紧轮组件上，还包括差值补偿组件，所述第二控制绳压设在差值补偿组件表面，在转动过程中，第二控制绳压设在差值补偿组件上长度的变化趋势和第二控制绳压设在张紧轮组件上长度的变化趋势相反。

在上述的应用于机械手的差值补偿机构中，所述差值补偿组件包括转动连接的操作架和固定架，所述操作架上设有压线轮和差值补偿轮，所述差值补偿轮的轴心线与操作架相对固定架转动的转动轴心相重合，所述第二控制绳依次压设在压线轮的上端和差值补偿轮的下端，或所述第二控制绳依次压设在压线轮的下端和差值补偿轮的上端。

在上述的应用于机械手的差值补偿机构中，所述钳头组件与钳头座之间设有转动组件，所述转动组件一端与钳头座转动连接，另一端与钳头组件转动连接，且转动组件的转动方向与钳头组件的转动方向不相同，第一控制绳连接在转动组件上且转动操作架可拉动第一控制绳并使转动组件发生转动。

在上述的应用于机械手的差值补偿机构中，还包括与差值补偿轮同轴设置的驱动轮，所述第一控制绳远离转动组件的一端固定连接在驱动轮上。

在上述的应用于机械手的差值补偿机构中，所述张紧轮组件包括依次设置的第一张紧轮、第二张紧轮和第三张紧轮，所述第一张紧轮连接在钳头座上，所述第二张紧轮和第三张紧轮连接在转动组件上，所述第二控制绳包括左控制绳和右控制绳，第一张紧轮、第二张紧轮、第三张紧轮、压线轮和差值补偿轮均设置两个且分别对应左控制绳和右控制绳，所述左控制绳依次压设在压线轮上端、差值补偿轮下端、第一张紧轮下端、第二张紧轮上端和第三张紧轮下端，所述右控制绳依次压设在压线轮下端、差值补偿轮上端、第一张紧轮上端、第二张紧轮下端和第三张紧轮上端。