[发明专利]搜索系统点迹坐标消像旋处理装置、方法及可读存储介质

权利要求书

1.一种搜索系统点迹坐标消像旋处理方法，其特征在于，

所述处理方法被执行时步骤有：

S100、根据车体姿态解算大地测量坐标系内点迹目标在图像坐标系内的像旋角度Angle；

S200、设立平面图像的水平方向像素值为J，垂直方向的像素值为K；根据所述点迹目标在所述平面图像左上角的图像坐标(px₀、pz₀)，获取所述轨迹目标在所述平面图像中心的中心坐标(px₁、pz₁)，

S300、根据Angle的取值及所述中心坐标(px₁、pz₁)，获取所述点迹目标在一大地平面坐标系内对应所述中心坐标(px₁、pz₁)的平面坐标(px₂、pz₂)，

px₂＝cos(Angle)*px₁+sin(Angle)*pz₁；

pz₂＝-sin(Angle)*px₁+cos(Angle)*pz₁；

S400、根据所述平面坐标(px₂、pz₂)、获取所述大地平面坐标系内对应所述图像坐标(px₀、pz₀)的点迹坐标为(px₃、pz₃)；

2.如权利要求1所述的搜索系统点迹坐标消像旋处理方法，其特征在于，

S100配置为：

S110、根据车体相对大地测量坐标系的姿态，获取一姿态转换矩阵；

S120、设立一所述大地测量坐标系内的向量L，获取向量L在所述图像坐标系内的向量MG，MG为姿态转换矩阵及向量L的乘积；

S130、根据向量MG解算像旋角度Angle，Angle＝atan(MG(x)，MG(z))。

3.如权利要求2所述的搜索系统点迹坐标消像旋处理方法，其特征在于，

S110配置为：

S111、根据车体相对大地测量坐标系的纵摇角度P获取纵摇转换矩阵MP，

S112、根据车体相对大地测量坐标系的横摇角度R获取横摇转换矩阵MR，

S120配置为获取向量MG，MG＝MR·MP·L。

4.如权利要求3所述的搜索系统点迹坐标消像旋处理方法，其特征在于，

S110配置有：

S113、根据光电器件相对所述车体坐标系的方位角度A获取方位转换矩阵MA,

S120配置为获取向量MG，MG＝MA·MR·MP·L。

5.如权利要求4所述的搜索系统点迹坐标消像旋处理方法，其特征在于，

S110配置有：

S114、根据光电器件相对所述车体坐标系的俯仰角度E获取俯仰转换矩阵ME，

S120配置为获取向量MG，MG＝ME·MA·MR·MP·L。

6.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质存储有执行如权利要求1到5任一项所述搜索系统点迹坐标消像旋处理方法的程序。

7.一种搜索系统点迹坐标消像旋处理装置，其特征在于，

所述处理装置包括解算模块、图像坐标模块及大地坐标模块；

所述解算模块配置为根据车体姿态解算大地测量坐标系内点迹目标在图像坐标系内的像旋角度Angle；

所述图像坐标模块配置为设立平面图像的水平方向像素值为J，垂直方向的像素值为K；根据所述点迹目标在所述平面图像左上角的图像坐标(px₀、pz₀)，获取所述轨迹目标在所述平面图像中心的中心坐标(px₁、pz₁)，

所述大地坐标模块配置为根据Angle的取值及所述中心坐标(px₁、pz₁)，获取所述点迹目标在一大地平面坐标系内对应所述中心坐标(px₁、pz₁)的平面坐标(px₂、pz₂)，px₂＝cos(Angle)*px₁+sin(Angle)*pz₁；pz₂＝-sin(Angle)*px₁+cos(Angle)*pz₁；以及，根据所述平面坐标(px₂、pz₂)、获取所述大地平面坐标系内对应所述图像坐标(px₀、pz₀)的点迹坐标为(px₃、pz₃)；