[发明专利]高精度履带卧式喷漆机器人

说明书

本发明公开了一种高精度履带卧式喷漆机器人。它包括具有行走机构的底座以及底座上安装的监测室，底座上设置有用于对钢箱梁表面进行喷漆的喷漆机构以及用于对喷漆机构进行供漆的供漆系统，喷漆机构的出料口处设置有自检设备，漆料供漆系统能够将喷漆原料传送至喷漆机构实现漆料的供给。其优点是：其结构简单紧凑、移动稳定灵活，可在单人监测情况下，进行喷漆作业，使得喷漆工序的质量和安全性得到大大提高，并且智能化程度高，极大地缩短了作业时间，提高了工作效率，降低了生产成本，还减轻了劳动强度，改善了作业环境，降低了污染，将自动补喷，无需人工干预，实现自动化喷涂作业且控制过程严谨，均匀性好，喷漆精度高，有效避免漆料浪费。

技术领域

本发明涉及一种轨道交通桥梁仪器加工辅助设备，具体地说是一种高精度履带卧式喷漆机器人。

背景技术

随着基础建设的不断加快，钢箱梁桥梁凭借其抗风性能好，施工速度快等优点得到快速推广,而作为钢箱梁桥梁中的核心部件，钢箱梁因其为闭口薄壁结构，同时又是重要的承压部件，所以其防腐防锈的质量将直接决定桥梁的使用寿命；现如今桥梁喷漆工艺作为一种主流的桥梁防护技术，被广泛应用到桥梁的防腐防锈生产中，并且针对喷漆的施工方法，工程师们设计出了各种各样的喷涂设备，但是已有的一些喷漆设备在施工过程中还存在着操作复杂、效率低下、环境污染等一系列问题，尤其在钢箱梁的转角过渡处，大型设备作业面积很难完全覆盖，还需要借助额外的人工喷涂，不仅工人劳动强度大，工作环境差而且喷漆质量不佳，喷漆效率低以及设备成本高，还存在自动化程度非常低，控制过程不严谨，喷漆精度差，漆料浪费严重。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种结构简单紧凑、移动稳定灵活，能够提高喷漆效率与质量、降低生产作业成本的同时，减少操作人员的劳动强度，降低污染，保护环境，另外还可以实现自动补漆，均匀性好，无需人工干预且避免漆料浪费的高精度履带卧式喷漆机器人。

为了解决上述技术问题，本发明的高精度履带卧式喷漆机器人，包括具有行走机构的底座以及底座上安装的监测室，底座上安装有用于对钢箱梁表面进行喷漆的喷漆机构以及用于对喷漆机构进行供漆的供漆系统，喷漆机构的出料口处设置有用于对已喷涂漆层进行实时扫描的自检设备，通过所述喷漆机构能够对钢箱梁表面进行喷漆作业，所述自检设备连接有伺服系统并能够将反馈至伺服控制系统由反馈至伺服控制系统控制述喷漆机构自动补喷，漆料供漆系统能够将喷漆原料传送至喷漆机构实现漆料的供给。

所述供漆系统包括漆料搅拌装置和供漆动力装置，通过所述供漆动力装置能够将漆料搅拌装置内的喷漆原料传送至喷漆机构实现漆料的供给。

所述漆料搅拌装置包括存漆罐、安装在存漆罐上的搅拌电机，所述搅拌电机能够对存漆罐内的喷漆原料进行搅拌。

所述供漆动力装置包括高压动力箱以及与高压动力箱连接的虹吸装置，所述虹吸装置经过漆料管路与存漆罐连接。

所述漆料搅拌装置和供漆动力装置均通过固定支架安装在底座上。

所述喷漆机构包括安装在底座上的塔基、安装在塔基上的回转塔台、安装在回转塔台上的喷漆机械臂以及安装在喷漆机械臂顶部的喷漆枪。

所述喷漆枪为双头喷漆枪。

所述喷漆机械臂包括通过大摆动关节安装在回转塔台上的机械下臂、通过中摆动关节与机械下臂铰接的机械上臂以及通过小摆动关节安装在机械上臂上的摆动手腕，所述喷漆枪安装在摆动手腕上。

所述行走机构为座体上安装的由动力装置驱动的用于行走的行走履带。

所述座体上设置有位于监控室前方的前置感应器。