[发明专利]碰撞检测方法、设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种碰撞检测方法，其特征在于，包括：

确定第一物体的第一边界；

利用所述第一边界和第一预测系数确定所述第一物体的第二边界；

判断第二物体是否至少部分落于所述第二边界内，以判断所述第一物体与所述第二物体是否发生碰撞。

2.根据权利要求1所述的碰撞检测方法，其特征在于，

响应于所述第二物体部分落于所述第二边界内，所述判断所述第一物体与所述第二物体是否发生碰撞包括：

确定第一部件的第三边界，所述第一部件是所述第二物体落于所述第二边界内的部分；

利用所述第三边界和第二预测系数确定所述第一部件的第四边界；

判断所述第一物体是否至少部分落于所述第四边界内。

3.根据权利要求2所述的碰撞检测方法，其特征在于，

响应于所述第一物体部分落于所述第四边界内，所述判断所述第一物体与所述第二物体是否发生碰撞包括：

判断所述第一部件与第二部件之间的最小距离是否小于预警值，所述第二部件是所述第一物体落于所述第四边界内的部分。

4.根据权利要求3所述的碰撞检测方法，其特征在于，

响应于所述第一部件与所述第二部件之间的最小距离小于所述预警值，判定所述第一部件与所述第二部件会发生碰撞；或

响应于所述第一部件与所述第二部件之间的最小距离大于或等于所述预警值，判定所述第一部件与所述第二部件不会发生碰撞。

5.根据权利要求2所述的碰撞检测方法，其特征在于，

所述第一预测系数与所述第二预测系数相同。

6.根据权利要求2所述的碰撞检测方法，其特征在于，

第二边界坐标值为第一边界坐标值与所述第一预测系数的和；所述第二边界坐标值为所述第二边界上边界点的坐标值，所述第一边界坐标值为所述第一边界上边界点的坐标值

第四边界坐标值为第三边界坐标值与所述第二预测系数的和；所述第四边界坐标值为所述第四边界上边界点的坐标值，所述第三边界坐标值为所述第三边界上边界点的坐标值。

7.根据权利要求1-6任一项所述的碰撞检测方法，其特征在于，

利用包络算法确定物体的边界，所述包络算法包括轴对齐包围盒算法、有向包围盒算法、离散有向多面体包围盒算法、球体包围盒算法中的任意一种。

8.根据权利要求1所述的碰撞检测方法，其特征在于，所述方法还包括：

分别获取所述第一物体和所述第二物体的原始点云数据；

分别对所述第一物体和所述第二物体的原始点云数据进行三维重建，得到所述第一物体和所述第二物体的稠密点云数据；

对所述第一物体和所述第二物体的稠密点云数据进行下采样，得到所述第一物体和所述第二物体的样本点云数据，以所述样本点云数据为基础执行所述第一物体与所述第二物体的碰撞检测步骤。

9.一种碰撞检测设备，其特征在于，包括处理器，所述处理器用于执行指令以实现如权利要求1-8中任一项所述的碰撞检测方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质用于存储指令/程序数据，所述指令/程序数据能够被执行以实现如权利要求1-8中任一项所述的碰撞方法。