[发明专利]一种航迹确定方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种航迹确定方法，其特征在于，包括：

获得雷达每隔预设雷达探测周期探测到的雷达量测数据，以及视觉传感器每隔预设视觉探测周期探测到的视觉量测数据；所述雷达量测数据中包括雷达探测到的每个第一探测目标在雷达坐标系的第一位置坐标、第一运动速度以及第一被探测时刻，其中，第一被探测时刻为第一探测目标被雷达探测到的时刻；所述视觉量测数据中包括视觉传感器探测到的每个第二探测目标在视觉传感器坐标系的第二位置坐标、第二运动速度以及第二被探测时刻，其中，第二被探测时刻为第二探测目标被到的时刻；

基于雷达量测数据，确定每个第一探测目标对应的雷达航迹，所述雷达航迹中的每个雷达航迹点包括：对应的第一探测目标的第一位置坐标、第一运动速度以及第一被探测时刻；以及，基于视觉量测数据，确定每个第二探测目标对应的视觉航迹，所述视觉航迹中的每个视觉航迹点包括：对应的第二探测目标的第二位置坐标、第二运动速度以及第二被探测时刻；

将雷达航迹中每个第一探测目标的第一位置坐标与视觉航迹中每个第二探测目标的第二位置坐标转换至同一坐标系；以及，基于所述预设雷达探测周期和预设视觉探测周期、雷达航迹中每个第一探测目标的第一被探测时刻和视觉航迹中每个第二探测目标的第二被探测时刻、雷达航迹中每个第一探测目标的第一运动速度和视觉航迹中每个第二探测目标的第二运动速度，对雷达航迹和/或视觉航迹进行航迹点补偿，使得雷达航迹中航迹点的探测时刻和视觉航迹中航迹点的探测时刻相同；

将所述雷达航迹和所述视觉航迹中，探测时刻相同的航迹点进行融合，得到融合航迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于雷达量测数据，确定每个第一探测目标对应的雷达航迹，包括：

针对雷达量测数据中第一被探测时刻与预设融合时段的起始时刻最相近的各个雷达航迹点，分别创建一个雷达航迹列表，得到一个或多个雷达航迹列表；

针对预设融合时段内剩余的每个雷达航迹点，针对每个已创建的雷达航迹列表，根据预设雷达探测周期和该已创建的雷达航迹列表中第一被探测时刻比该雷达航迹点早一个预设雷达探测周期的雷达航迹点的第一位置坐标，计算该雷达航迹点对应的估算位置坐标；

计算该雷达航迹点的第一位置坐标和该雷达航迹点对应的估算位置坐标之间的坐标差值；

若坐标差值小于预设差值阈值，则将该雷达航迹点加入该已创建的雷达航迹列表，并将该已创建的雷达航迹列表的更新权值加1；若该雷达航迹点无法被加入任何已创建的雷达航迹列表，则为该雷达航迹点创建一个新的雷达航迹列表，并将该新的雷达航迹列表的更新权值减1；其中，各个雷达航迹列表中包括：一个或多个雷达航迹点；

针对每个雷达航迹列表，若在预设时长内该雷达航迹列表的更新权值增加的次数大于等于预设次数，则确定该雷达航迹列表为第一探测目标对应的雷达航迹。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于视觉量测数据，确定每个第二探测目标对应的视觉航迹，包括：

针对视觉量测数据中第二被探测时刻与预设融合时段的起始时刻最相近的各个视觉航迹点，分别创建一个视觉航迹列表，得到一个或多个视觉航迹列表；

针对预设融合时段内剩余的每个视觉航迹点，针对每个已创建的视觉航迹列表，根据预设视觉探测周期和该已创建的视觉航迹列表中第二被探测时刻比该视觉航迹点早一个预设视觉探测周期的视觉航迹点的第二位置坐标，计算该视觉航迹点对应的估算位置坐标；

计算该视觉航迹点的第二位置坐标和该视觉航迹点对应的估算位置坐标之间的坐标差值；

若坐标差值小于预设差值阈值，则将该视觉航迹点加入该已创建的视觉航迹列表，并将该已创建的视觉航迹列表的更新权值加1；若该视觉航迹点无法被加入任何已创建的视觉航迹列表，则为该视觉航迹点创建一个新的视觉航迹列表，并将该新的视觉航迹列表的更新权值减1；其中，各个视觉航迹列表中包括：一个或多个视觉航迹点；

针对每个视觉航迹列表，若在预设时长内该视觉航迹列表的更新权值增加的次数大于等于预设次数，则确定该视觉航迹列表为第二探测目标对应的视觉航迹。