[发明专利]深远海网箱无人值守多功能水下机器人

权利要求书

1.一种深远海网箱无人值守多功能水下机器人，其特征在于：包括机器人主体、毛刷式网箱清洗系统、病死鱼收集系统、网箱破洞修复系统(5)，机器人主体包括机器人主体壳体(28)、视觉系统、机器人运动系统和控制系统，视觉系统、机器人运动系统、控制系统和网箱破洞修复系统(5)均设置在机器人主体壳体(28)上；

所述毛刷式网箱清洗系统包括旋转毛刷(11)和清洗系统底盘(29)，清洗系统底盘(29)与机器人主体壳体(28)的底部固定连接，机器人主体壳体(28)的对应两侧分别连接有旋转毛刷(11)；

所述病死鱼收集系统包括收集箱(13)和收集杆(12)，收集箱(13)与机器人主体壳体(28)的底部固定连接，收集杆(12)包括中心杆和沿中心杆的环形外壁间隔设置的收集叶片；

所述网箱破洞修复系统(5)包括机械臂(7)、四脚钉匣(18)、钉匣伸缩臂(21)、压钉直线电机(22)、钉导(23)、四脚钉(24)、导槽底板(25)和顶杆(27)，四脚钉匣(18)内设有盛装四脚钉(24)的长槽，四脚钉匣(18)的顶部设有导钉直线电机(20)，导钉直线电机(20)与钉勾(19)连接，钉勾(19)位于四脚钉匣(18)的长槽内，四脚钉匣(18)与钉闸伸缩臂(21)连接，四脚钉匣(18)一端的上方设有压钉直线电机(22)，压钉直线电机(22)输出轴与顶杆(27)连接，顶杆(27)的底部固定有钉导(23)，钉导(23)与四脚钉匣(18)的长槽连通，钉导(23)的正下方设有导槽底板(25)，导槽底板(25)通过连接杆与压钉直线电机(22)的外壳固定连接，四脚钉匣(18)通过压钉直线电机(22)与机器人主体壳体(28)连接，机械臂(7)的一端与机器人主体壳体(28)连接，机械臂(7)的另一端设有机械爪(6)。

2.根据权利要求1所述的深远海网箱无人值守多功能水下机器人，其特征在于：所述视觉系统包括高清水下摄像机(1)、前置高清摄像机密封舱(14)、超高流明水下灯(3)、前置水下灯(8)、顶部旋转台(2)和机器人主体壳体(28)，机器人主体壳体(28)的顶部设有顶部旋转台(2)，顶部旋转台(2)的一端设有高清水下摄像机(1)，顶部旋转台(2)的另一端设有超高流明水下灯(3)，顶部旋转台(2)在水平面做旋转运动，超高流明水下灯(3)和高清水下摄像机(1)分别与顶部旋转台(2)转动连接，且超高流明水下灯(3)和高清水下摄像机(1)在竖直平面做旋转运动，前置高清摄像机密封舱(14)的前端设有前置高清摄像机密封舱玻璃罩(9)，前置高清摄像机密封舱玻璃罩(9)固定在机器人主体壳体(28)的前端，机器人主体壳体(28)的前端还设有前置水下灯(8)；

所述机器人运动系统包括四个水平推进器(4)和四个垂直推进器(10)；

控制系统包括电源和控制器，电源放置在电源密封舱(16)内，控制器放置在控制密封舱(15)内，控制器分别与视觉系统、机器人运动系统、毛刷式网箱清洗系统、病死鱼收集系统、网箱破洞修复系统电连接。