[发明专利]控制方法、装置、遥控设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种控制方法，其特征在于，应用于遥控设备，所述方法包括：

获得当前时刻所述遥控设备的第一位姿信息及与选定的目标点之间的第一距离，其中，所述第一位姿信息包括第一位置信息及第一姿态信息，所述第一姿态信息表示的方向指向所述目标点；

根据所述第一位姿信息及第一距离，生成目标点信息，其中，所述目标点信息用于确定所述目标点的目标位置；

将所述目标点信息发送给被控设备，以使所述被控设备根据所述目标点信息确定所述目标位置，并根据所述目标位置自主运动；

其中，所述遥控设备中包括用于检测位姿变化的位姿变化检测单元，所述目标点信息包括所述被控设备的位姿描述信息，所述位姿描述信息用于描述所述被控设备在所述当前时刻的位姿；

在获得当前时刻所述遥控设备的第一位姿信息及与选定的目标点之间的第一距离之前，所述方法还包括：

通过所述位姿变化检测单元获得所述位姿描述信息；

所述通过所述位姿变化检测单元获得所述位姿描述信息，包括：

在第一时刻，获得所述遥控设备与位于第一位置的所述被控设备之间的第二距离，其中，在所述第一时刻，所述遥控设备指向所述被控设备；

在第二时刻，获得所述遥控设备与位于第二位置的所述被控设备之间的第三距离，并通过所述位姿变化检测单元获得所述遥控设备从所述第一时刻至所述第二时刻的位姿变化信息，其中，所述第二时刻位于所述第一时刻之后，所述第二位置与所述第一位置为不同的位置，在所述第二时刻，所述遥控设备指向所述被控设备；

根据所述第二距离、第三距离及位姿变化信息，得到所述位姿描述信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得当前时刻所述遥控设备的第一位姿信息，包括：

通过所述位姿变化检测单元获得所述第一位姿信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过所述位姿变化检测单元获得所述第一位姿信息，包括：

根据通过所述位姿变化检测单元获得的从所述第一时刻至所述第二时刻的位姿变化信息及当前时刻的位姿变化信息，得到所述第一位姿信息。

4.一种控制方法，其特征在于，应用于控制系统，所述控制系统包括通信连接的遥控设备及被控设备，所述方法包括：

所述遥控设备获得当前时刻所述遥控设备的第一位姿信息及与选定的目标点之间的第一距离，其中，所述第一位姿信息包括第一位置信息及第一姿态信息，所述第一姿态信息表示的方向指向所述目标点；

所述遥控设备根据所述第一位姿信息及第一距离，生成目标点信息，并将所述目标点信息发送给所述被控设备，其中，所述目标点信息用于确定所述目标点的目标位置；

所述被控设备根据所述目标点信息确定所述目标位置，并根据所述目标位置自主运动；

其中，所述遥控设备中包括用于检测位姿变化的位姿变化检测单元，所述目标点信息包括所述被控设备的位姿描述信息，所述位姿描述信息用于描述所述被控设备在所述当前时刻的位姿；在所述遥控设备获得当前时刻所述遥控设备的第一位姿信息及与选定的目标点之间的第一距离之前，所述方法还包括：

所述遥控设备通过所述位姿变化检测单元获得所述位姿描述信息；

所述遥控设备通过所述位姿变化检测单元获得所述位姿描述信息，包括：

在第一时刻，获得所述遥控设备与位于第一位置的所述被控设备之间的第二距离，其中，在所述第一时刻，所述遥控设备指向所述被控设备；

在第二时刻，获得所述遥控设备与位于第二位置的所述被控设备之间的第三距离，并通过所述位姿变化检测单元获得所述遥控设备从所述第一时刻至所述第二时刻的位姿变化信息，其中，所述第二时刻位于所述第一时刻之后，所述第二位置与所述第一位置为不同的位置，在所述第二时刻，所述遥控设备指向所述被控设备；

根据所述第二距离、第三距离及位姿变化信息，得到所述位姿描述信息。