[发明专利]定位方法、装置、系统及计算机可读存储介质

说明书

本申请实施例公开了一种定位方法、装置及计算机可读存储介质，属于定位技术领域。本申请实施例通过双光电设备实现目标的定位，既能定位运动的目标，也能定位悬停的目标，且受天气影响很小，因此，定位的可靠性更高，准确性更高。另外，在单光电设备的侦测系统基础上，无论是采用雷达或者多侦测器，都没有增加一台光电设备成本低。另外，双光电设备标较精确的情况下得到的目标属性数据(目标的位置信息)更加准确，且与单光电设备加单侦测设备的单侦测系统相比，双光电设备的双侦测系统能够提供更多的目标属性数据，定位精度更高。且两台光电设备之间配合能够解决单个光电设备跟踪目标时无法计算位置的问题。

技术领域

本申请实施例涉及定位技术领域，特别涉及一种定位方法、装置、系统及计算机可读存储介质。

背景技术

当前，无人机已被广泛应用于各个领域，用户可以通过终端设备控制无人机的运动。在无人机空中运动过程中，在终端设备显示的地图上标注无人机的位置信息，以便用户通过终端设备了解无人机的动向、控制无人机的运动等。而在终端设备上显示无人机的位置信息之前，通常先由定位系统来侦测以及确定无人机的位置信息，并将位置信息发送给终端设备，也即由定位系统来定位无人机。

在相关技术中，采用雷达技术来侦测以及定位空中运动的无人机，也即定位系统包括雷达，通过雷达主动向空中发射射频信号，来侦测无人机，并确定侦测到的无人机的位置信息。

发明内容

本申请实施例提供了一种定位方法、装置、系统及计算机可读存储介质，也即提供一种新的定位方法，能够提高定位的可靠性，且准确性更高，且成本较低。所述技术方案如下：

一方面，提供了一种定位方法，所述方法包括：

接收第一光电设备发送的第一位置信息，所述第一位置信息用于描述所述第一光电设备与所述第一光电设备拍摄的目标之间的位置关系；

接收第二光电设备发送的第二位置信息，所述第二位置信息用于描述所述第二光电设备与所述第二光电设备拍摄的目标之间的位置关系；

如果确定所述第一位置信息和所述第二位置信息为关于同一目标的位置信息，则根据所述第一位置信息、所述第二位置信息和第三位置信息，确定所述目标的位置信息，所述第三位置信息用于描述所述第一光电设备与所述第二光电设备之间的位置关系。

可选地，所述第一位置信息包括第一水平偏向角，所述第一水平偏向角指所述第一光电设备拍摄到所述目标时，所述第一光电设备的光轴从第一参考方向水平转过的角度；

所述第二位置信息包括第二水平偏向角，所述第二水平偏向角指所述第二光电设备拍摄到所述目标时，所述第二光电设备的光轴从第二参考方向水平转过的角度。

可选地，所述目标的位置信息包括所述目标的坐标；所述第一光电设备与所述第二光电设备处于同一水平面，所述第三位置信息包括第一夹角、第一距离、第一坐标和第二坐标，其中，所述第一夹角是指所述第一光电设备指向所述第二光电设备的方向与所述第一参考方向之间的夹角，所述第一距离是指所述第一光电设备与所述第二光电设备之间的距离，所述第一坐标是指所述第一光电设备的坐标，所述第二坐标是指所述第二光电设备的坐标；

所述根据所述第一位置信息、所述第二位置信息和第三位置信息，确定所述目标的位置信息，包括：

根据所述第一水平偏向角、所述第二水平偏向角和所述第一夹角，确定所述目标、所述第一光电设备和所述第二光电设备之间的水平三角角度关系；

根据所述水平三角角度关系和所述第一距离，确定第一水平距离和第二水平距离，所述第一水平距离是指所述第一光电设备距离所述目标在第一平面上投影点的距离，所述第二水平距离是指所述第二光电设备距离所述投影点的距离，所述第一平面是指所述第一光电设备所在的水平面；

根据所述第一水平距离、所述第二水平距离、所述第一坐标和所述第二坐标，确定所述目标的坐标。