[发明专利]目标跟踪方法、装置、设备和存储介质

说明书

本发明适用于计算机技术领域，提供了一种目标跟踪方法、装置、设备和存储介质，其中，目标跟踪方法包括：获取包含有待跟踪目标的视频的目标视频帧；根据待跟踪目标的标记信息对目标视频帧进行滤波，得到待跟踪目标位于目标视频帧中各个位置的置信度数据；根据待跟踪目标在历史视频帧中的历史位置信息，预测待跟踪目标在目标视频帧中的运动目标位置；在置信度数据满足无遮挡条件的情况下，构建以运动目标位置为中心的高斯矩阵，并根据高斯矩阵和置信度数据，在目标视频帧中确定待跟踪目标的搜索中心；根据搜索中心和预设搜索区域尺寸，从目标视频帧中截取搜索区域，并在搜索区域中提取待跟踪目标的位置信息。采用本发明可以提高跟踪性能。

技术领域

本发明属于计算机技术领域，尤其涉及一种目标跟踪方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

视频目标跟踪是计算机视觉中的一个重要方向，主要研究如何根据视频中的参考视频帧给出的待跟踪目标的信息，在视频帧中连续提取待跟踪目标的位置，从而得到待跟踪目标的运动轨迹，如图1所示，可以通过跟踪装置，对待跟踪的视频帧进行跟踪，得到待跟踪目标的运动轨迹。视频目标跟踪在日常生活中有很多应用，例如无人驾驶、视频监控、人机交互等。

然而，当待跟踪目标运动过快时，现有的视频目标跟踪方法对待跟踪目标进行跟踪时，可能会出现跟踪失败的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种目标跟踪方法、装置、设备和存储介质，以解决现有技术中由待跟踪目标运动过快带来的跟踪失败的问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种目标跟踪方法，包括：

获取包含有待跟踪目标的视频的目标视频帧；

根据待跟踪目标的标记信息对目标视频帧进行滤波，得到待跟踪目标位于目标视频帧中各个位置的置信度数据；

根据待跟踪目标在历史视频帧中的历史位置信息，预测待跟踪目标在目标视频帧中的运动目标位置；历史视频帧为视频中位于目标视频帧之前的视频帧；

在置信度数据满足无遮挡条件的情况下，构建以运动目标位置为中心的高斯矩阵，并根据高斯矩阵和置信度数据，在目标视频帧中确定待跟踪目标的搜索中心；

根据搜索中心和预设搜索区域尺寸，从目标视频帧中截取搜索区域，并在搜索区域中提取待跟踪目标的位置信息。

可选的，根据待跟踪目标的标记信息对目标视频帧进行滤波，包括：

获取参考视频帧中的待跟踪目标的标记信息；参考视频帧为目标视频帧的前一个历史视频帧；

根据参考视频帧中的待跟踪目标的标记信息，对基于相关滤波的跟踪器进行训练，得到第一滤波器；

采用第一滤波器对目标视频帧进行滤波。

可选的，根据待跟踪目标的标记信息对目标视频帧进行滤波，包括：

获取参考视频帧中的待跟踪目标的标记信息；参考视频帧为目标视频帧的前一个历史视频帧；

根据参考视频帧中的待跟踪目标的标记信息，对基于相关滤波的跟踪器进行训练，得到第二滤波器；

对第二滤波器和第三滤波器进行平滑处理，得到第四滤波器；第三滤波器为对前一个历史视频帧进行滤波的滤波器；

采用第四滤波器对目标视频帧进行滤波。

可选的，根据待跟踪目标在历史视频帧中的历史位置信息，预测待跟踪目标在目标视频帧中的运动目标位置，包括：

获取待跟踪目标在历史视频帧中的历史位置信息；

将待跟踪目标在历史视频帧中的历史位置信息，输入至多输入单输出的预设循环神经网络模型，得到待跟踪目标在目标视频帧中的运动目标位置。