[发明专利]驱动电机零位标定方法、装置、电机控制器及存储介质

权利要求书

1.一种驱动电机零位标定方法，其特征在于，包括：

获取固定的d轴电流期望指令值和q轴电流期望指令值；

根据所述d轴电流期望指令值和q轴电流期望指令值以及第一预设电机反馈角度对驱动电机进行控制，并获取所述驱动电机的转子角度，记为第一转子角度；

根据所述d轴电流期望指令值和q轴电流期望指令值以及第二预设电机反馈角度对所述驱动电机进行控制，并获取所述驱动电机的转子角度，记为第二转子角度，其中，所述第二预设电机反馈角度与所述第一预设电机反馈角度不同；

根据所述d轴电流期望指令值和q轴电流期望指令值以及第三预设电机反馈角度对所述驱动电机进行控制，并获取所述驱动电机的转子角度，记为第三转子角度，其中，所述第三预设电机反馈角度与所述第二预设电机反馈角度不同；

根据所述第一转子角度、所述第二转子角度和所述第三转子角度确定所述驱动电机的零位角度。

2.如权利要求1所述的驱动电机零位标定方法，其特征在于，在对所述驱动电机进行控制时，控制所述驱动电机持续运行第一预设时间，并持续获取所述第一预设时间内所述驱动电机的转子角度，以分别记为所述第一转子角度、所述第二转子角度和所述第三转子角度。

3.如权利要求1所述的驱动电机零位标定方法，其特征在于，所述第一预设电机反馈角度、所述第二预设电机反馈角度与所述第三预设电机反馈角度之和为360度。

4.如权利要求3所述的驱动电机零位标定方法，其特征在于，所述第二预设电机反馈角度为0度。

5.如权利要求1-4中任一项所述的驱动电机零位标定方法，其特征在于，根据所述第一转子角度、所述第二转子角度和所述第三转子角度确定所述驱动电机的零位角度，包括：

采用角度均值算法对所述第一转子角度、所述第二转子角度和所述第三转子角度进行计算，以获得所述驱动电机的零位角度。

6.如权利要求1所述的驱动电机零位标定方法，其特征在于，在对所述驱动电机进行零位标定之前，如果接收到电机零位标定请求，则在电机控制器无故障且处于待机状态时控制所述电机控制器进入电机零位标定模式。

7.如权利要求1所述的驱动电机零位标定方法，其特征在于，对所述驱动电机进行控制，包括：

获取所述驱动电机的三相电流，并根据当前预设电机反馈角度对所述三相电流进行坐标转换，以获得所述驱动电机的d轴电流和q轴电流；

根据所述d轴电流期望指令值和q轴电流期望指令值以及所述驱动电机的d轴电流和q轴电流进行电流调节以生成d轴控制电压和q轴控制电压；

根据所述当前预设电机反馈角度对所述d轴控制电压和q轴控制电压进行坐标转换，以获得三相控制电压，并根据所述三相控制电压对所述驱动电机进行控制。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有驱动电机零位标定程序，该驱动电机零位标定程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的驱动电机零位标定方法。

9.一种电机控制器，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的驱动电机零位标定程序，所述处理器执行所述驱动电机零位标定程序时，实现如权利要求1-7中任一项所述的驱动电机零位标定方法。

10.一种驱动电机零位标定装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取固定的d轴电流期望指令值和q轴电流期望指令值；

第二获取模块，用于根据所述d轴电流期望指令值和q轴电流期望指令值以及第一预设电机反馈角度对驱动电机进行控制，并获取所述驱动电机的转子角度，记为第一转子角度；

所述第二获取模块还用于，根据所述d轴电流期望指令值和q轴电流期望指令值以及第二预设电机反馈角度对所述驱动电机进行控制，并获取所述驱动电机的转子角度，记为第二转子角度，其中，所述第二预设电机反馈角度与所述第一预设电机反馈角度不同；

所述第二获取模块还用于，根据所述d轴电流期望指令值和q轴电流期望指令值以及第三预设电机反馈角度对所述驱动电机进行控制，并获取所述驱动电机的转子角度，记为第三转子角度，其中，所述第三预设电机反馈角度与所述第二预设电机反馈角度不同；

确定模块，用于根据所述第一转子角度、所述第二转子角度和所述第三转子角度确定所述驱动电机的零位角度。