[发明专利]微装配用操作系统

权利要求书

1.微装配用操作系统，其特征在于，所述操作系统包括：

真空吸附器，所述真空吸附器包括：

微力传感器；

外壳，呈锥体结构，具有小端与大端，所述小端端面上开设有通孔；

后盖，与所述大端端面相连接；

柔性腕，位于所述外壳与后盖之间且固定连接在所述大端内部，其中部具有一安装孔；及

吸附机构，与所述安装孔相连接，用于吸附微零件；

其中，所述微力传感器安装在所述柔性腕上、用于检测后者由所述吸附机构引起的偏转力；所述吸附机构包括依次连通的真空发生器、气管及吸附管，所述真空发生器贴合在所述柔性腕上且位于所述后盖内，所述气管穿插连接在所述安装孔内，所述吸附管前端延伸至所述通孔外；

工控机，用于控制整体系统工作；

六自由度零件装配子系统，用于调整待装配微零件的位置和姿态；

水平视觉移动子系统，位于所述六自由度零件装配子系统左侧，用于捕捉微零件水平方向的图像以导航装配过程；

垂直视觉移动子系统，位于所述六自由度零件装配子系统右侧，用于捕捉微零件竖直方向的图像以导航装配过程；及

零件支承平台，位于所述六自由度零件装配子系统前侧，用于放置待装配微零件；

其中，所述六自由度零件装配子系统包括依次设置的底座、X轴直线运动平台、Y轴直线运动平台、Z轴直线运动平台、X轴旋转运动平台及两自由度主动抑振调节模块，所述两自由度主动抑振调节模块通过所述真空吸附器吸附待装配的微零件、用于实现微零件的快速抑振控制。

2.根据权利要求1所述的微装配用操作系统，其特征在于，

所述X轴直线运动平台通过安装在所述底座上的第一电机驱使在所述底座上沿X轴直线运动；

所述Y轴直线运动平台通过安装在所述X轴直线运动平台上的第二电机驱使在所述X轴直线运动平台上沿Y轴直线运动；

所述Z轴直线运动平台通过安装在所述Y轴直线运动平台上的第三电机驱使在所述Y轴直线运动平台上沿Z轴直线运动；

所述X轴旋转运动平台与所述Z轴直线运动平台固定连接；

所述两自由度主动抑振调节模块通过安装在所述X轴旋转运动平台上的第四电机驱使在所述X轴旋转运动平台上绕X轴旋转运动。

3.根据权利要求1或2所述的微装配用操作系统，其特征在于，所述两自由度主动抑振调节模块包括依次设置的：

Y轴偏转运动平台；

Z轴偏转运动平台；及

所述的真空吸附器；

其中，所述Y轴偏转运动平台与所述X轴旋转运动平台的输出端相连接，所述Z轴偏转运动平台通过安装在所述Y轴偏转运动平台上的第五电机驱使绕Y轴偏转运动，所述真空吸附器通过安装在所述Z轴偏转运动平台上的第六电机驱使绕Z轴偏转运动。

4.根据权利要求3所述的微装配用操作系统，其特征在于，所述水平视觉移动子系统包括依次设置的：

底板；

第一X轴移动平台；

第一Y轴移动平台；

第一Z轴移动平台；及

水平视觉摄像头；

其中，所述水平视觉摄像头可捕捉微零件水平方向的图像，为装配过程提供Y轴方向的视场信息，用于装配过程的导航。

5.根据权利要求4所述的微装配用操作系统，其特征在于，所述垂直视觉移动子系统包括依次设置的：

支架；

第二X轴移动平台；

第二Z轴移动平台；

第二Y轴移动平台；及

垂直视觉摄像头；

其中，所述垂直视觉摄像头可捕捉微零件竖直方向的图像，为装配过程提供Z轴方向的视场信息，用于装配过程的导航。

6.根据权利要求1所述的微装配用操作系统，其特征在于，所述真空发生器包括：

气筒；

活塞，滑动设于所述气筒内；

弹簧；及

电磁铁；

其中，所述弹簧两端分别与所述活塞、所述气筒内底部相连接，所述电磁铁固定安装在所述后盖内且位于所述气筒正下方。