[发明专利]点云数据配准方法、装置、超声设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种点云数据配准方法、装置、超声设备及存储介质，其中点云数据配准方法包括：当机械臂调整到最佳位置之后，利用相机拍摄原始图像，并根据所述原始图像得到原始点云数据；获取所述相机在所述工具下的位姿^tH_c；确定所述机械臂上的工具在基座坐标系下的位姿^bH_t；利用所述^bH_t和所述^tH_c对所述原始点云数据进行坐标转换，得到配准后的点云数据。在乳腺检查时，当机械臂调整到最佳位置之后，利用上述点云数据配准方法，可以自动完成乳房点云数据的自动配准，为后面点云数据的处理和轨迹跟踪提供了重要基础。

技术领域

本发明涉及医学扫查技术领域，具体涉及一种点云数据配准方法、装置、超声设备及存储介质。

背景技术

在给患者做乳腺B超时，不同人的乳房大小、身体厚度、胸腔宽度都是不一致的，所以在拍摄乳房时，需要根据3D视觉下的实际场景情况，不断调整拍摄位姿，以获取最佳的乳房点云数据；机械臂末端的探头在跟踪轨迹扫查乳房时，运动控制坐标系基本是以机械臂的基坐标系为准，而3D相机拍摄的乳房点云数据是在相机坐标系内，因此需要进行相机乳房点云数据下的自动配准。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种点云数据配准方法、装置、超声设备及存储介质，以完成乳房点云数据的自动配准。

根据第一方面，本发明实施例提供了一种点云数据配准方法，包括：

当机械臂调整到最佳位置之后，利用相机拍摄原始图像，并根据所述原始图像得到原始点云数据；

获取所述相机在所述工具下的位姿^tH_c；

确定所述机械臂上的工具在基座坐标系下的位姿^bH_t；

利用所述^bH_t和所述^tH_c对所述原始点云数据进行坐标转换，得到配准后的点云数据。

在对不同的患者进行乳腺检测时，为了获得最佳的乳房点云数据需要不断调整拍摄位姿，当机械臂调整到最佳位置之后，利用本发明实施例提供的点云数据配准方法，可以自动完成乳房点云数据的自动配准，为后面点云数据的处理和轨迹跟踪提供了重要基础。

结合第一方面，在第一方面第一实施方式中，在利用相机拍摄原始图像之前，还包括：

分别获取在预设位置的模板图像和个性化图像；

根据所述模板图像和所述个性化图像确定所述机械臂的调整偏移量；

根据所述调整偏移量调整所述机械臂，直到将所述机械臂调整到所述最佳位置。

结合第一方面第一实施方式，在第一方面第二实施方式中，所述根据所述模板图像和所述个性化图像确定所述机械臂的调整偏移量包括：

获取预设的特征点在所述模板图像中的第一坐标；

获取所述特征点在所述个性化图像中的第二坐标；

计算所述第一坐标与所述第二坐标的差值，得到所述调整偏移量。

结合第一方面，在第一方面第三实施方式中，所述相机在所述工具下的位姿^tH_c通过以下方式得到：

确定基座坐标系、工具坐标系、相机坐标系、标定板坐标系之间的变换关系；