[发明专利]一种无菌隔离装置及手术机器人系统

说明书

本发明涉及一种无菌隔离装置和手术机器人系统，所述无菌隔离装置用于设置在手术机器人上，所述手术机器人包括机械臂；所述无菌隔离装置包括无菌袋，所述无菌袋的近端用于与所述机械臂的指定位置连接，所述无菌袋的远端用于覆盖所述机械臂的末端；所述无菌袋被配置为随所述机械臂的位姿变化而改变所述无菌袋的长度。从而无菌隔离装置的长度随机械臂的位姿变化而实时变化，能够适应于机械臂的不同位姿，避免因拉扯过渡而引起脱落、破裂的问题。

技术领域

本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种无菌隔离装置及手术机器人系统。

背景技术

手术机器人的设计理念是采用微创伤的方式精准地实施复杂的外科手术。在传统的手术操作面临种种局限的情况下发展出现了手术机器人，手术机器人突破了人眼的局限，其能够利用立体成像技术将人体内部的器官更加清晰地呈现给施术者。并且对于一些人的手部无法伸入的狭小区域，手术机器人仍可控制手术器械完成挪动、摆动、夹持及360°转动，并可避免抖动，提高手术精确度，进一步达到创口小、出血少、术后恢复快、极大地缩短患者术后住院时间的优势。因此，手术机器人深受广大医患的青睐，广泛应用于各种临床手术中。

在利用手术机器人执行外科手术的操作时，需要使用无菌袋构建无菌屏障以隔绝手术环境与机器人机体之间的环境。具体来说，所述手术机器人包括调整臂、工具臂和手术器械系统，其中，手术器械系统包括驱动器和手术器械，所述手术器械设置在所述工具臂的末端。所述无菌袋的一端固定设置在所述调整臂的末端，所述无菌袋的另一端设置在所述无菌板上。手术过程中，随着所述工具臂的摆动，所述无菌袋会受到拉扯，但因为无菌袋一般由PE膜制作而成，弹性不佳，其极易因过渡拉扯而破裂或者脱落，这导致无菌环境被破坏，造成手术中断，甚至引起手术事故。

发明内容

本发明的目的在于提供一种无菌隔离装置及手术机器人系统，该无菌隔离装置的长度可随工具臂的摆动而自动调整，避免无菌隔离装置因过渡拉扯而破裂或脱落。

为实现上述目的，本发明提供了一种无菌隔离装置，用于设置在手术机器人上，所述手术机器人包括机械臂；所述无菌隔离装置包括无菌袋，所述无菌袋套装在所述机械臂上，且所述无菌袋的近端用于与所述机械臂上的指定位置连接，所述无菌袋的远端用于覆盖所述机械臂的末端；所述无菌袋被配置为能够随所述机械臂的位姿变化而改变所述无菌袋的长度。

可选地，所述无菌袋包括长度可变的调整部和长度不变的袋体；所述调整部被配置为在受到拉力时伸长，以增大所述无菌袋的长度；所述调整部还被配置为在取消所述拉力后回缩，以减小所述无菌袋的长度。

可选地，所述调整部包括多个弹性件，多个所述弹性件沿所述袋体的周向布置，且每个所述弹性件的近端用于与所述机械臂上的所述指定位置连接，每个所述弹性件的远端均与所述袋体连接。

可选地，所述调整部还包括第一连接环，所述弹性件的近端设置在所述第一连接环上，所述第一连接环用于设置在所述机械臂上的所述指定位置处；和/或，

所述调整部还包括第二连接环，所述第二连接环设置在所述袋体上；所述弹性件的远端形成为挂钩，所述挂钩挂在所述第二连接环上。

可选地，所述调整部包括弹性膜段，所述弹性膜段的材料的断裂伸长率大于所述袋体的材料的断裂伸长率。

可选地，所述弹性膜段的材料的断裂伸长率大于50％。

可选地，所述弹性膜段的材料包括热塑性聚氨酯弹性体橡胶。

可选地，所述调整部包括波纹管段。

可选地，在所述无菌袋的纵截面上，所述波纹管段包括多个依次连接的圆弧。

可选地，所述无菌袋包括袋体和调整部；所述袋体的远端与用于覆盖所述机械臂的末端，所述袋体的近端缠绕在所述调整部上；所述调整部设置在所述机械臂的所述指定位置处，并用于释放或回收所述袋体，以改变所述无菌袋的长度。