[发明专利]一种大型风力发电机爬壁检测机器人

权利要求书

1.一种大型风力发电机爬壁检测机器人，其特征在于：包括机器人机架，所述机器人机架包括结构相同且对称设置的前机架和后机架；所述前机架一端和后机架一端通过中部连接轴转动连接，所述前机架另一端的端部两侧分别设置有一个麦克纳姆轮，所述后机架另一端的端部两侧分别设置有一个麦克纳姆轮，四个所述麦克纳姆轮分别与四个均匀设置于所述机器人机架内的驱动电机连接；所述机器人机架上方和下方分别固定连接有上壳体和底盘，所述底盘底部均匀固定安装有多个永磁固定装置；所述底盘上固定安装有两个电磁铁，两个所述电磁铁分别设置于所述前机架和后机架下方。

2.根据权利要求1所述的大型风力发电机爬壁检测机器人，其特征在于：所述前机架远离所述后机架的一端固定安装有变向辅助机构，所述变向辅助机构包括两个对称设置于所述前机架末端的连杆，所述连杆末端活动安装有一个转轮；两个所述连杆倾斜向上设置。

3.根据权利要求1所述的大型风力发电机爬壁检测机器人，其特征在于：所述前机架横截面为等腰梯形结构，所述前机架的上底边处垂直安装有两个连接竖板，所述前机架的下底边两端与两侧边分别通过安装侧板固定连接，所述麦克纳姆轮设置于所述安装侧板处，所述驱动电机的驱动轴穿过所述安装侧板后与所述麦克纳姆轮连接；所述后机架和所述前机架结构相同。

4.根据权利要求3所述的大型风力发电机爬壁检测机器人，其特征在于：所述前机架和后机架的连接竖板交错设置，且所述前机架和后机架的连接竖板上均开设有连接通孔，所述中部连接轴依次穿设于所述前机架和后机架的连接竖板上的连接通孔内。

5.根据权利要求1所述的大型风力发电机爬壁检测机器人，其特征在于：所述前机架和后机架底部分别设置有三个所述永磁固定装置。

6.根据权利要求1所述的大型风力发电机爬壁检测机器人，其特征在于：所述永磁固定装置包括固定设置于所述底盘上的轭铁，所述轭铁上对称安装有两个永磁铁。

7.根据权利要求6所述的大型风力发电机爬壁检测机器人，其特征在于：所述轭铁为低碳钢材质制成的矩形结构，且所述轭铁的厚度为5mm；所述永磁铁采用尺寸为40mm×20mm×10mm的矩形磁块，两个所述永磁铁之间的距离为50mm。

8.根据权利要求1所述的大型风力发电机爬壁检测机器人，其特征在于：两个所述电磁铁分别固定设置于所述前机架中部和所述后机架中部；所述电磁铁吸附力为200N，工作电压为24V。