[发明专利]弧压焊缝跟踪的方法、机器人控制柜及存储介质

权利要求书

1.一种弧压焊缝跟踪的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取焊接机器人对应的焊机在两个焊接周期内同一焊接阶段的第一电流值以及第二电流值；

计算所述第一电流值与所述第二电流值的电流差值；

根据所述电流差值对所述焊接机器人的规划轨迹进行补偿。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取焊接机器人对应的焊机在两个焊接周期内同一焊接阶段的第一电流值以及第二电流值的步骤，包括：

获取所述焊机在相邻两个所述焊接周期内同一焊接阶段的所述第一电流值以及所述第二电流值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述焊接周期包括在时序上依次设置且持续时间相等的多个焊接阶段；

所述获取焊接机器人对应的焊机在两个焊接周期内同一焊接阶段的第一电流值以及第二电流值的步骤，包括：

在所述焊接阶段结束时，获取所述焊机在所述焊接阶段的所述第一电流值，以及所述焊机在上一焊接周期同一所述焊接阶段的所述第二电流值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取焊接机器人对应的焊机在两个焊接周期内同一焊接阶段的第一电流值以及第二电流值的步骤，包括：

在两个所述焊接周期的同一焊接阶段内分别采集多个电流值；

分别将对应同一所述焊接周期的多个所述电流值相加，得到所述第一电流值和所述第二电流值。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述分别将对应同一所述焊接周期的多个所述电流值相加，得到所述第一电流值和所述第二电流值的步骤，包括：

分别将多个所述电流值经过滤波处理后相加，得到所述第一电流值和所述第二电流值。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述滤波处理包括中值滤波处理和均值滤波处理中的至少一种。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述电流差值对所述焊接机器人的规划轨迹进行补偿的步骤，包括：

将所述电流差值乘以预设的转换系数，得到距离差值；

根据所述距离差值调整插补点的坐标，从而实现对所述焊接机器人的规划轨迹进行补偿。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述电流差值对所述焊接机器人的规划轨迹进行补偿的步骤之前，还包括：

判断所述电流差值是否大于差值阈值；

若判断结果为是，则执行所述根据所述电流差值对所述焊接机器人的规划轨迹进行补偿的步骤。

9.一种机器人控制柜，其特征在于，包括处理器以及存储器，所述处理器耦接所述存储器，所述存储器中存储有程序数据，所述处理器通过执行所述存储器内的所述程序数据以实现如权利要求1-8任一项所述方法中的步骤。

10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序能够被处理器执行以实现如权利要求1-8任一项所述方法中的步骤。