[发明专利]一种多角度调节机械手爪

说明书

本发明公开了一种多角度调节机械手爪，包括上端连接柱、下端角度摆动件、抓取驱动件、连接爪齿、远程监视件、摆动驱动件、转动驱动件和转动连接件，所述上端连接柱的下端设有转动连接的转动连接件，且上端连接柱上设有带动转动连接件转动的转动驱动件，转动连接件的下端焊接有下端角度摆动件，所述下端角度摆动件的上端侧面设有摆动驱动件，且下端角度摆动件的下端均匀设有连接爪齿，所述角度摆动件的外侧设有带动连接爪齿张合的抓取驱动件，角度摆动件的下端设有远程监视件，该多角度调节机械手爪，结构简单，不但使得调节角度更全面，而且可以对抓取的位置进行远程观察，抓取更牢固。

技术领域

本发明涉及机械技术领域，具体为一种多角度调节机械手爪。

背景技术

机械爪是指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，机械爪随着科学技术的不断发展和信息技术的不断进步，但是现有机械爪结构复杂，抓取的角度单一，在专利申请号为“201710646793.8中一种便于多角度调节的高速机械手，包括第一机械臂和位于第一机械臂下方的第二机械臂，所述第一机械臂的底部四周开设有圆环型滑道，所述第一机械臂上开设有矩型腔室，且矩型腔室位于圆环型滑道的上方，所述矩型腔室的侧壁上焊接有圆型导轨，所述矩型腔室的内部放置有第一伞型齿轮，且第一伞型齿轮的四周开设有与导轨滑动连接的第一滑道，所述第一伞型齿轮的顶部啮合有与矩型腔室侧壁转动连接的第二伞型齿轮”，通过两个电机直接带动械臂转动因此会造成机械爪的抓取力度小，使得机械爪不能对较重的物品抓取，而且现有普通的机械手每个爪齿均通过一个液压杆控制，因此容易损坏，机械手的调节角度只能在一个平面上调节，而其他的调节只能通过机械臂完成多角度调节，且现有的机械手不能进行远程的观察抓取的位置，不能满足人们的需求。

发明内容

本发明要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种多角度调节机械手爪，结构简单，不但使得调节角度更全面，而且可以对抓取的位置进行远程观察，抓取更牢固，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种多角度调节机械手爪，包括上端连接柱、下端角度摆动件、抓取驱动件、连接爪齿、远程监视件、摆动驱动件、转动驱动件和转动连接件，所述上端连接柱的下端设有转动连接的转动连接件，且上端连接柱上设有带动转动连接件转动的转动驱动件，转动连接件的下端焊接有下端角度摆动件，所述下端角度摆动件的上端侧面设有摆动驱动件，且下端角度摆动件的下端均匀设有连接爪齿，所述角度摆动件的外侧设有带动连接爪齿张合的抓取驱动件，角度摆动件的下端设有远程监视件。

进一步的，所述上端连接柱包括安装柱，安装柱的下端外侧焊接有连接壳，连接壳的一侧设有开口，该开口的一侧设有对其封闭的防护盖，通过安装柱可以和外部机械臂连接，以此对机械爪进行安装。

进一步的，转动连接件包括转动柱，转动柱的上端通过回转支撑与安装柱的下端连接，且转动柱的下端贯穿并延伸至连接壳的下方，且转动柱与连接壳之间通过轴承连接，通过回转支撑可以将安装柱和转动柱连接，通过轴承使得转动柱与上端连接柱连接更牢固。

进一步的，转动驱动件包括与转动柱上端外侧固定连接的齿轮，连接壳的内部一侧设有转动连接的螺纹柱，螺纹柱与齿轮相啮合，连接壳的一侧设有带动螺纹柱转动的伺服电机，伺服电机的输入端电连接外部开关的输出端，通过伺服电机可以带动螺纹柱转动，通过螺纹柱可以带动齿轮转动，通过齿轮可以带动转动柱转动，通过转动柱来带动下端角度摆动件转动。

进一步的，下端角度摆动件包括与转动连接件的转动柱下端焊接的U型座一，U型座一的下端内部设有摆动柱，摆动柱通过转动销轴一与U型座一连接，通过转动销轴一可以使摆动柱来回摆动，以此带动连接爪齿摆动来对角度调节。

进一步的，所述摆动驱动件包括液压伸缩柱二,液压伸缩柱二的两端分别设有转动销轴二，转动销轴二连接有U型座二，两个U型座二分别与摆动柱和U型座一连接，液压伸缩柱二的进口通过油管与外部油泵的出口连接，通过液压伸缩柱二伸缩可以带动摆动柱来回摆动，以此进行驱动。