[发明专利]一种叠片装置及其控制方法

权利要求书

1.一种叠片装置，用于锂电池电芯极片生产线，该装置包括：

正极上料机械手(11A)、正极放料机械手(12A)、正极CCD平台(12B)；

负极上料机械手(14A)、负极放料机械手(13A)、负极CCD平台(13B)；以及叠片台(15)；

所述正极上料机械手(11A)可以在正极取料工位(11B)与所述正极CCD平台(12B)之间平移；

所述正极放料机械手(12A)可以在所述正极CCD平台(12B)与所述叠片台(15)之间平移；

所述负极上料机械手(14A)可以在负极取料工位(14B)与所述负极CCD平台(13B)之间平移；

所述负极放料机械手(13A)可以在所述负极CCD平台(13B)与所述叠片台(15)之间平移；

所述正极上料机械手(11A)、正极放料机械手(12A)、负极上料机械手(14A)、负极放料机械手(13A)在伺服控制下交替将极片送至所述叠片台(15)。

2.根据权利要求1所述的叠片装置，其特征在于，所述正极上料机械手(11A)、正极放料机械手(12A)、负极上料机械手(14A)、负极放料机械手(13A)中的至少一个，包含如下结构：

Z轴伺服电机，用于驱动机械手沿竖直方向上下移动；

X轴电机，用于驱动机械手在水平方向平移；

Y轴电机，用于驱动机械手沿与Z轴竖直方法和X轴水平方向垂直的Y轴方向上平移。

3.根据权利要求1所述的叠片装置，其特征在于，所述Y轴电机用于驱动底架(113)平移，所述底架上设置有两个分别独立的第一吸盘板(114a)和第二吸盘板(114b)；

所述第一吸盘板(114a)和第二吸盘板(114b)中的至少一个包含如下结构：

纠偏结构，用于调整极片相对于叠片工位的偏角。

4.根据权利要求3所述的叠片装置，其特征在于，所述正极取料工位(11B)、正极CCD平台(12B)、负极取料工位(14B)、负极CCD平台(13B)与所述叠片台(15)均设有两个工位，所述第一吸盘板(114a)和第二吸盘板(114b)，用于与正极取料工位(11B)、正极CCD平台(12B)、负极取料工位(14B)、负极CCD平台(13B)与所述叠片台(15)的工位配合进行取料和叠片操作。

5.根据权利要求1所述的叠片装置，其特征在于，所述正极上料机械手(11A)、正极放料机械手(12A)、负极上料机械手(14A)、负极放料机械手(13A)中的至少一个，包含如下结构：

主架板(1111)，所述主架板包括相互垂直的水平板(11111)和竖直板(11112)；

通过滑轨可以滑动地设置于所述水平板(11111)的纠偏部(1112)，所述纠偏部(1112)通过转轴(11121)与吸盘板(1108)连接；所述纠偏部(1112)在电驱动下，带动所述吸盘板(1108)沿所述滑轨相对于所述水平板(11111)一起滑动；

与所述吸盘板(1108)连接的凸轮轴(1106)，所述凸轮轴(1106)转动以驱动所述吸盘板(1108)以所述转轴(11121)旋转中心相对于所述水平板(11111)偏转一角度。

6.根据权利要求5所述的叠片装置，其特征在于，所述机械手结构还包括，θ轴伺服电机(1105)，所述θ轴伺服电机(1105)驱动凸轮轴(1106)转动以驱动所述吸盘板(1108)以所述转轴(11121)旋转中心相对于所述水平板(11111)偏转一角度θ。

7.根据权利要求3所述的叠片装置，其特征在于，所述第一吸盘板(114a)和第二吸盘板(114b)上分别安装第一吸盘和第二吸盘；

或者，

所述第一吸盘板(114a)和第二吸盘板(114b)安装一个第三吸盘板。