[发明专利]一种自适应管道形状刮扫清洗管道外壁的减震机械手臂

说明书

本发明公开的一种自适应管道形状刮扫清洗管道外壁的减震机械手臂，包括装置箱，所述装置箱内设有开口向前的清理腔，所述清理腔后壁内转动连接有两个固定轴，两个所述固定轴以所述清理腔中心线为对称中心左右对称分布设置，所述固定轴外周面上转动连接有机械主臂，本发明能够利用机械手臂的灵活性来充分自适应管道的形状和结构，通过对管道形状和结构的贴合来达到最佳刮扫清洗管道外壁的效果，且在一些复杂形状结构的管道中可以利用一系列减震装置防止在刮扫过程中出现贴合不稳定的情况提高清洗刮扫的效率。

技术领域

本发明涉及机械臂相关领域，具体为一种自适应管道形状刮扫清洗管道外壁的减震机械手臂。

背景技术

在一些管道外壁的清洗或去除外表面的灰尘等污垢时，往往不能根据管道的结构和形状充分对管道外壁进行清洗刮扫从而降低对管道清洗的效率，而且会提高清洗或刮扫的复杂程度，而管道的外壁清洗或刮扫通常需要人工进行也增加了一系列的劳动成本且效率低下，本发明阐述的一种自适应管道形状刮扫清洗管道外壁的减震机械手臂，能够解决上述问题。

发明内容

为解决上述问题，本例设计了一种自适应管道形状刮扫清洗管道外壁的减震机械手臂，本例的一种自适应管道形状刮扫清洗管道外壁的减震机械手臂，包括装置箱，所述装置箱内设有开口向前的清理腔，所述清理腔后壁内转动连接有两个固定轴，两个所述固定轴以所述清理腔中心线为对称中心左右对称分布设置，所述固定轴外周面上转动连接有机械主臂，所述机械主臂左右相互靠近一端固定连接有平行机械臂，所述平行机械臂前端面内转动连接有两个连动轮，两个所述连动轮以所述平行机械臂中心线为对称中心上下对称分布设置，所述连动轮外周面上转动连接有斜向臂，所述斜向臂前端面转动连接有对称轮，所述对称轮前侧外周面转动连接有U形杆，所述U形杆内设有开口向前的内置槽，所述内置槽内壁上啮合连接有三个前置轴，所述前置轴外周面上固定连接有刮扫固定器，所述刮扫固定器外周面上固定连接有五个前置架，所述前置架前端面内转动连接有两个刮扫轴，两个所述刮扫轴以所述前置架中心线为对称中心上下对称分布设置，所述刮扫轴外周面上转动连接有刮扫轮，中间的所述前置轴外周面上固定连接有前置皮带轮，所述平行机械臂前端面内转动连接有臂内嵌入轴，所述臂内嵌入轴外周面上固定连接有嵌入皮带轮，所述嵌入皮带轮与所述前置皮带轮之间转动连接有锥形皮带，所述斜向臂前端面内转动连接有连接轴，所述连接轴外周面上转动连接有机械臂，所述机械臂左右相互靠近一端面内设有开口相对的内部开口槽，所述内部开口槽前后壁之间转动连接有三个嵌入轴，所述嵌入轴外周面上转动连接有U形杆，所述U形杆内设有开口相对的空腔，所述空腔内壁上滑动连接有T形杆，所述T形杆前端面内转动连接有环形轴，所述环形轴外周面上固定连接有轻量轮，所述轻量轮外周面上固定连接有五个固定架，所述固定架前端面内转动连接有两个摩擦轴，两个所述摩擦轴以所述固定架中心线为对称中心上下对称分布设置，所述摩擦轴外周面上转动连接有摩擦轮，所述清理腔后壁上固定连接有四个稳定块，四个所述稳定块以所述清理腔中心线为对称中心上下左右对称分布设置，所述稳定块前端面内转动连接有后置轴，所述后置轴外周面上转动连接有滑动杆，所述机械主臂上下相互远离一端设有两个开口相背的对称开口，两个所述对称开口以所述机械主臂中心线为对称中心上下对称分布设置，所述对称开口内壁上滑动连接有滑动杆，所述滑动杆内设有开口相背的稳定腔，所述滑动杆外周面滑动连接于所述稳定腔内壁上，所述滑动杆左右相互远离一端与所述对称开口左右相互远离侧壁之间固定连接有支撑弹簧，所述后置轴外周面上固定连接有后置皮带轮，所述后置皮带轮与所述嵌入皮带轮之间转动连接有上侧斜皮带，所述固定轴外周面上固定连接有固定皮带轮，所述固定皮带轮与所述后置皮带轮之间转动连接有下侧斜皮带，所述稳定块上下相互靠近一端与所述机械臂左右相互远离一端固定连接有复位弹簧，当需要对管道的外表面进行刮扫处理外部的污渍时，此时所述固定轴转动，进而带动所述固定皮带轮、所述机械主臂转动，进而带动所述平行机械臂、所述臂内嵌入轴、所述嵌入皮带轮转动，进而带动所述下侧斜皮带、所述上侧斜皮带、所述锥形皮带转动，进而带动所述滑动杆在所述对称开口内壁上左右滑动，进而拉伸或压缩所述支撑弹簧，所述支撑弹簧对所述滑动杆起到支撑作用，进而带动所述连动轮转动，进而带动所述斜向臂摆动，进而带动所述连接轴转动，进而带动所述机械臂摆动，进而带动所述U形杆、所述嵌入轴转动，进而带动所述T形杆、所述环形轴、所述轻量轮转动，进而带动所述摩擦轴、所述固定架、所述摩擦轮转动，所述摩擦轮对管道的外表面进行侧边的刮扫，而所述锥形皮带带动所述前置皮带轮、所述前置轴转动，进而带动所述刮扫固定器、所述刮扫轮、所述前置架、所述刮扫轴转动，进而对管道的前后侧进行刮扫处理，而所述斜向臂带动所述对称轮转动，进而带动所述U形杆摆动，从而适应不同形状和宽度的管道。