[发明专利]一种基于路径自动规划和坡点识别的全自动焊接工艺

权利要求书

1.一种基于路径自动规划和坡点识别的全自动焊接工艺，其特征在于，包括以下步骤：

S1、焊接准备工作；在焊接现场设置龙门横梁及焊接机器人，焊接机器人安装在所述龙门横梁上，焊接机器人上安装有焊接工具，龙门横梁的底部配置有焊接平台，在焊接平台上安装固定待焊接的两个工件；

S2、标定工序；在焊接平台上设置标定点，将焊接平台的位置、工件位置以及焊接机器人的初始位置通过标准标定方法，统一到机器人坐标程序中，实现空间坐标转换，让机器人能够识别工件的位置；

S3、识别焊接初始位置；人工定位焊接机器人的初始位置，给机器人一个焊接路径的初始焊接点；

S4、视觉焊道识别一；机器人通过相机拍照，分析焊道数据，自动寻找焊道位置，进行打底焊接；

S5、视觉焊道识别二；机器人通过相机拍照，分析焊道数据，自动寻找焊道位置，进行层焊接；

S6、模拟路径焊接；机器人对于剩余的焊道无法通过相机拍照识别出来，利用原路径数据结合焊接余量数据模拟完成最后一道层焊工作；

S7、摇摆焊接盖面；机器人对于盖面焊道无法通过相机拍照识别出来，利用原路径数据结合焊接盖面余量数据模拟完成盖面焊接工作。

2.根据权利要求1所述的一种基于路径自动规划和坡点识别的全自动焊接工艺，其特征在于：所述龙门横梁用于机器人在其上沿其轴向滑移，所述焊接机器人在所述龙门横梁上滑移使得机器人调整焊接角度。

3.根据权利要求1所述的一种基于路径自动规划和坡点识别的全自动焊接工艺，其特征在于：所述焊接工具可依据待焊接的两个工件的类型不同更换，适用于不同场景。

4.根据权利要求1所述的一种基于路径自动规划和坡点识别的全自动焊接工艺，其特征在于：所述视觉焊道识别一和所述视觉焊道识别二之后均设置有夹渣、飞溅的清渣工序。

5.根据权利要求1所述的一种基于路径自动规划和坡点识别的全自动焊接工艺，其特征在于：通过调整所述相机的传感器入射角度，使其与焊道坡口角度相一致，能更清晰、更准确的捕捉到焊道特征点，有利于数据分析。

6.根据权利要求1所述的一种基于路径自动规划和坡点识别的全自动焊接工艺，其特征在于：所述焊接余量数据在5mm以内。

7.根据权利要求1所述的一种基于路径自动规划和坡点识别的全自动焊接工艺，其特征在于：所述摇摆焊接盖面中焊接机器人通过沿焊道宽度方向左右摆动焊接，使得焊接线条更加圆润、平滑。

8.根据权利要求1所述的一种基于路径自动规划和坡点识别的全自动焊接工艺，其特征在于：所述标定工序、识别焊接初始位置和视觉焊道识别均通过机器人程序分析控制。