[发明专利]农机的车轮转角测量方法及装置

权利要求书

1.一种农机的车轮转角测量方法，其特征在于，包括：

利用所述农机的定位装置获得所述农机的纵向轴线的角度，其中，所述农机的纵向轴线的角度为所述农机的纵向轴线与第一方向之间的夹角；

利用角度传感器获得所述农机的驱动轮的角度，其中，所述角度传感器安装于与所述驱动轮连接的转向轴上，所述驱动轮的角度为所述驱动轮的纵向轴线与所述第一方向之间的夹角；

计算所述农机的纵向轴线的角度和所述驱动轮的角度之间的角度差值，将所述角度差值作为所述驱动轮的转角；

所述方法还包括：

确定所述农机是否处于直线行驶状态；

如果所述农机处于直线行驶状态，则利用所述农机的纵向轴线的角度对所述角度传感器进行修正；

所述确定所述农机是否处于直线行驶状态，包括：

获得第一参数集和第二参数集，所述第一参数集为在第一时间段内利用所述定位装置获得的所述农机的纵向轴线的角度，所述第二参数集为在所述第一时间段内利用所述角度传感器获得的所述农机的转向轮的角度；

对所述第一参数集进行采样，得到多个第一采样参数，对所述第二参数集进行采样，得到多个第二采样参数；

如果任意两个相邻第一采样参数之间的变化率均小于第一阈值，任意两个相邻第二采样参数之间的变化率均小于所述第一阈值，所述多个第一采样参数中的最大值与最小值的差值小于第二阈值，且所述多个第二采样参数中的最大值与最小值的差值小于所述第二阈值，则确定所述农机处于直线行驶状态。

2.根据权利要求1所述的车轮转角测量方法，其特征在于，所述利用所述农机的纵向轴线的角度对所述角度传感器进行修正，包括：

确定在所述第一时间段内利用所述定位装置获得的所述农机的纵向轴线的角度的平均值；

利用所述平均值对所述角度传感器的基准角度进行修正。

3.根据权利要求1所述的车轮转角测量方法，其特征在于，所述定位装置包括第一天线、第二天线和定位板卡，所述第一天线和所述第二天线布置于所述农机的顶部，且所述第一天线和所述第二天线相对于所述农机的纵向轴线对称，所述定位板卡用于确定所述第一天线和所述第二天线的连线与正北方向的夹角；

所述利用所述农机的定位装置获得所述农机的纵向轴线的角度，包括：获得所述第一天线和所述第二天线的连线与正北方向的夹角；根据所述第一天线和所述第二天线与正北方向的夹角，确定所述农机的纵向轴线与所述第一方向之间的夹角。

4.一种农机的车轮转角测量装置，其特征在于，包括：

第一角度确定单元，用于利用所述农机的定位装置获得所述农机的纵向轴线的角度，其中，所述农机的纵向轴线的角度为所述农机的纵向轴线与第一方向之间的夹角；

第二角度确定单元，用于利用角度传感器获得所述农机的驱动轮的角度，其中，所述角度传感器安装于与所述驱动轮连接的转向轴上，所述驱动轮的角度为所述驱动轮的纵向轴线与所述第一方向之间的夹角；

车轮转角确定单元，用于计算所述农机的纵向轴线的角度和所述驱动轮的角度之间的角度差值，将所述角度差值作为所述驱动轮的转角；

所述装置还包括：

农机状态确定单元，用于确定所述农机是否处于直线行驶状态；

修正单元，用于在确定所述农机处于直线行驶状态的状态下，利用所述农机的纵向轴线的角度对所述角度传感器进行修正；

所述农机状态确定单元包括：

参数集获取子单元，用于获得第一参数集和第二参数集，所述第一参数集为在第一时间段内利用所述定位装置获得的所述农机的纵向轴线的角度，所述第二参数集为在所述第一时间段内利用所述角度传感器获得的所述农机的转向轮的角度；

采样子单元，用于对所述第一参数集进行采样，得到多个第一采样参数，对所述第二参数集进行采样，得到多个第二采样参数；

农机状态确定子单元，用于在任意两个相邻第一采样参数之间的变化率均小于第一阈值，任意两个相邻第二采样参数之间的变化率均小于所述第一阈值，所述多个第一采样参数中的最大值与最小值的差值小于第二阈值，且所述多个第二采样参数中的最大值与最小值的差值小于所述第二阈值的情况下，确定所述农机处于直线行驶状态。

5.根据权利要求4所述的车轮转角测量装置，其特征在于，所述修正单元具体用于：

确定在所述第一时间段内利用所述定位装置获得的所述农机的纵向轴线的角度的平均值；利用所述平均值对所述角度传感器的基准角度进行修正。